ブログパーツUL5

ROBO XERO(ロボゼロ)09号

ロボゼロ09号
 06号から2つ飛ばして09号を2冊購入しました。サーボの号でM1.7の長いネジが付いてくるので2冊購入しました。

 このM1.7の長ネジでサーボを留めようとしたのですが、途中から硬くなりネジ溝を壊しそうなのでこのネジを使うのをやめました。


ロボゼロ09号の部品
【09号のパーツ】
・RS306-DF(300mm)
・M1.7x25mmネジ×3
・M1.7x23mmネジ×5
・M2x3mmネジ×11


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    がんばろ日本! がんばろ東北!

     RZ-1(ROBOZAK)からも復興に向けて応援します。

    がんばろ日本!
    がんばろ日本
    がんばろ日本
    がんばろ東北
    がんばろ東北
    がんばろ東北
     RZ-1の胸の液晶表示にスローガンを表示するようにしました。1秒毎に表示が切り替わります。

    【追記】
     初めて液晶表示器にカタカナを表示してみました。roboBASICのエディタでは、半角カタカナの表示は文字化けしてしまうので、他のエディタで編集してからコピー&ペーストすれば文字化けしても液晶にはカタカナが表示されました。ASCIIコードを入れるよりも簡単なので今後はこの方法でモーションを編集できます。
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      交通整理のモーション

       停電などで信号機が消えた時にお巡りさんが交差点の真ん中で交通整理をしていますが、交通量が多くて危なそうですね。そこで、ロボットが交通整理できないか考えていて、RZ-1に交通整理させるモーションを作成してみました。進行方向を誘導してから右折を誘導して、注意信号になってから方向転換します。これを1サイクルで繰返しています。

       どうも笛の音がうまく再現できておらず、ピッピッピーと鳴らしながら方向転換したいのですが、CPUが一つしかなので無理で、音階もおかしいかも知れません。なお、ハンドは動作せていませんが、首のサーボは動作させていますので、各自で改良してみてください。

       でも計画停電は終了したようので一安心ですね。

      '=======================================
      koutuuseiri:

      SPEED 5
      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,100,100,115,100,,100,100,100,115,,,100,76,145,93,100,
      DELAY 500

      jump_o:

      FOR i=0 TO 4
      MOVE G6B,100,100,180,110,80
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,110,110,
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,180,110,120
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,110,110,
      DELAY 500
      NEXT i

      MOVE G6B,100,100,110,110, 80
      DELAY 750

      SPEED 3
      MOVE G6B,100,100,185,110,120
      DELAY 500
      MOVE G6C,150, 30, 50,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,100,100,110,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,150, 30, 50,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,100,100,110,110,
      DELAY 500

      TEMPO 150
      MUSIC "6B5B"

      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,180,100,115,100,,100,180,100,115,,,100,76,145,93,100,
      WAIT

      TEMPO 150
      MUSIC "2B"

      SPEED 5
      MOVE G6A, 94, 53, 145, 116, 107, 96
      MOVE G6D, 94, 105, 145, 66, 107, 100
      WAIT
      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,180,100,115,100,,100,180,100,115,,,100,76,145,93,100,
      MOVE G6A, 94, 53, 145, 116, 107, 96
      MOVE G6D, 94, 105, 145, 66, 107, 100
      WAIT
      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,100,100,115,100,,100,100,100,115,,,100,76,145,93,100,
      DELAY 1000

      FOR i=0 TO 4
      MOVE G6B,100,100,180,110,80
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,110,110,
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,180,110,120
      DELAY 500
      MOVE G6B,100,100,110,110,
      DELAY 500
      NEXT i

      MOVE G6B,100,100,110,110, 80
      DELAY 750

      SPEED 3
      MOVE G6B,100,100,185,110,120
      DELAY 500
      MOVE G6C,150, 30, 50,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,100,100,110,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,150, 30, 50,110,
      DELAY 500
      MOVE G6C,100,100,110,110,
      DELAY 500

      TEMPO 170
      MUSIC "6B5B"

      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,180,100,115,100,,100,180,100,115,,,100,76,145,93,100,
      WAIT

      TEMPO 150
      MUSIC "2B"

      SPEED 5
      MOVE G6D, 94, 53, 145, 116, 107, 96
      MOVE G6A, 94, 105, 145, 66, 107, 100
      WAIT
      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,180,100,115,100,,100,180,100,115,,,100,76,145,93,100,
      MOVE G6D, 94, 53, 145, 116, 107, 96
      MOVE G6A, 94, 105, 145, 66, 107, 100
      WAIT
      MOVE G24,100,76,145,93,100,,100,100,100,115,100,,100,100,100,115,,,100,76,145,93,100,
      DELAY 1000

      GOTO jump_o

      RETURN
      '=======================================
      0

        ハイキックのモーション

         RZ-1の上半身が少し軽くなったので、動きもバランスよく出来るようになってきました。foot_upのモーションからハイキックを繰り出すというバランス感覚を必要とするモーションを作成してみました。キックの時の衝撃で倒れないように腕で支えているので、腕の長さによって調整する必要があります。また、上半身が重いと意外と元のfoot_upポーズに戻れないかもしれません。あくまで参考です。
        ハイキック1ハイキック2
        【注意】動作保証や故障の責任は当方では負えないので、ご利用は自己責任でお願いします。

        以下に、モーションプログラムを載せます。
        '======================================================
        SPEED 4
        MOVE G24,112,75,145,93,92,140,100, 40, 80,100,140,,100,40, 80,100,,, 85,71,152, 91,112,140
        SPEED 6
        MOVE G24,114,75,145,96,93,140,100,105,100,100,100,,100,95,100,100,,, 90,98,105,115,115,140
        MOVE G24,115,75,145,96,93,140,100,105,100,100, ,,100,95,100,100,,,100,151,23,140,115,100
        WAIT
        SPEED 4
        MOVE G6A,114, 127, 79, 106, 158, 140
        MOVE G6B,100, 93, 81, 100, 80,
        MOVE G6C,100, 68, 54, 100, ,
        MOVE G6D,100, 151, 23, 140, 130, 100
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 15
        HIGHSPEED SETON
        MOVE G6D,100, 54, 153, 100, 130, 100
        HIGHSPEED SETOFF

        SPEED 10
        MOVE G6A,114, 127, 79, 106, 158, 140
        MOVE G6B,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6C,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6D,100, 151, 23, 140, 130, 100
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 15
        HIGHSPEED SETON
        MOVE G6D,100, 54, 153, 100, 130, 100
        HIGHSPEED SETOFF

        SPEED 10
        MOVE G6A,114, 127, 79, 106, 158, 140
        MOVE G6B,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6C,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6D,100, 151, 23, 140, 130, 100
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 5
        MOVE G6A,112, 127, 75, 113, 140, 140
        MOVE G6B,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6C,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6D,100, 122, 74, 120, 130, 100
        WAIT

        MOVE G24,115,75,145,96,93,140,100,105,100,100,,,100,95,100,100,,,100,151,23,140,115,100
        WAIT
        MOVE G24,114,76,145,96,93,140,100,105,100,100,,,100,95,100,100,,, 90,98,105,115,115,140
        MOVE G24,112,76,145,93,92,140,100, 40, 80,100,,,100,40, 80,100,,, 85,71,152, 91,112,140
        WAIT

        GOSUB standard_pose
        DELAY 1000
        '======================================================
        '======================================================
        SPEED 4
        MOVE G24, 85,71,152, 91,112,140,100, 40, 80,100, 60,,100,40, 80,100,,,112,75,145,93,92,140
        SPEED 6
        MOVE G24, 90,98,105,115,115,140,100,105,100,100,100,,100,95,100,100,,,114,75,145,96,93,140
        MOVE G24,100,151,23,140,115,100,100,105,100,100, ,,100,95,100,100,,,115,75,145,96,93,140
        WAIT
        SPEED 4
        MOVE G6A,100, 151, 23, 140, 130, 100
        MOVE G6B,100, 68, 54, 100, 120,
        MOVE G6C,100, 93, 81, 100, ,
        MOVE G6D,114, 127, 79, 106, 158, 140
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 15
        HIGHSPEED SETON
        MOVE G6A,100, 54, 153, 100, 130, 100
        HIGHSPEED SETOFF

        SPEED 10
        MOVE G6A,100, 151, 23, 140, 130, 100
        MOVE G6B,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6C,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6D,114, 127, 79, 106, 158, 140
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 15
        HIGHSPEED SETON
        MOVE G6A,100, 54, 153, 100, 130, 100
        HIGHSPEED SETOFF

        SPEED 10
        MOVE G6A,100, 151, 23, 140, 130, 100
        MOVE G6B,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6C,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6D,114, 127, 79, 106, 158, 140
        WAIT
        DELAY 500

        SPEED 5
        MOVE G6A,100, 122, 74, 120, 130, 100
        MOVE G6B,100, 68, 54, , ,
        MOVE G6C,100, 93, 81, , ,
        MOVE G6D,112, 127, 75, 113, 140, 140
        WAIT
        MOVE G24,100,151,23,140,115,100,100,105,100,100,,,100,95,100,100,,,115,75,145,96,93,140
        WAIT
        MOVE G24, 90,98,105,115,115,140,100,105,100,100,,,100,95,100,100,,,114,75,145,96,93,140
        MOVE G24, 85,71,152, 91,112,140,100,105,100,100,,,100,95,100,100,,,112,75,145,93,95,140
        WAIT

        GOSUB standard_pose
        RETURN
        '======================================================
        0

          RZ-1の重心移動は改善

          重心移動
           軽量化したハンドを装着したRZ-1の重心移動の具合を調べてみました。そこで、腕を前後に振って重心がどれだけ振れるのか見てみました。以前に同じことをした時の「モーション作成上での留意」よりは少し改善はされたようです。しかし、これだけの改造でも作成済みの全てのモーションプログラムを重心移動の微調をするために修正することになりました。しかし、微調作業は以前に比べて随分と楽になったのがうれしい。
          製作した部品
           さらに、ハンドだけでなく肩や腕のサーボもRS306MDに交換する場合の部品を左の写真のように試作してみました。U型の部品だけはROBOXEROの部品があるので流用することを想定しています。RS306MDにはHSR-8498HB用のサーボホーンは合わないので、RS306MD専用のサーボホーンにしておいた方がよいためです。


           やはり、サーボを次に交換するとすれば、重心移動に影響の大きい腕部分が有力な候補となる。
          0

            RZ-1の補修(メンテナンス)

            肩のサーボ RZ-1が机上から落ちそうになったため、肩部のサーボのギアが欠けてしまった。この箇所のギア欠けは初めてで、ギアを交換するのがちょっと難しい。マイコンボードを外さずなんとか交換できました。

             床に激突はしなかったが、LCDのアクリル保護板もヒビが入ってしまった。新たに、アクリル板から丁寧に切り出して交換しました。転倒時の衝撃吸収クッション用スポンジも交換した。フロントの装いがきれいになった。

             何度も転倒しているため、アルミ製のボディーカバーが歪んでいたのをこの機会に直して形を整えておきました。バックのボディーカバーにも転倒時の衝撃吸収クッション用スポンジを追加しました。自分で製作した部品もすぐ製作できるので、メンテナンスは即日完了できます。
            0

              一糸乱れないロボット集団のダンス

               France Pavilion Shanghai Expo 2010 におけるアルデバランロボディクス社が開発した20体のNao Robotによる一糸乱れないロボット集団での披露しているダンスパフォーマンスの動画です。このショーを見る限りNao Robotというロボットはかなり関節が多くスムーズに動くようです。



               ヒューマノイドロボット「NAO」は、動かせる関節が25箇所もあって、それぞれの関節を0.1度刻みに制御することができるそうです。押されてもバランスを取る能力もあり、どの国で開発されているロボットも全体的に性能がどんどん上がっているのを見ていくのは楽しいですね。



               この動画を見ていると音声認識と音声合成の機能があり、ロボット同士の会話をしているところを見ると音声認識と音声合成の機能で行っており、ここまでできると面白くて楽しそうですね。RZ-1には簡易音声認識もありますが、まだまだでもっと多様な音声認識と音声合成の機能を搭載したいと考えてます。しかし、開発キットの価格が高く手が出ません。仕方なく、私のRZ-1は応答を音声の代わりにLCD表示にしています。

               いずれにしても、現在のNaoの価格は1万ユーロ(約120万円)で一桁も違うので、大抵の人にとっては手の届かない金額です。そのため、納入先は研究機関や大学に限られ、リリースしてから100体以上のNaoを出荷したそうです。
              0

                RZ-1のハンドの小型化/軽量化(4)

                 RS306MD-DFというサーボが入手できましたので、今まで準備してきたRZ-1のハンドの小型化/軽量化の部品を組立てました。すでに試作しているので、細かい所を修正して今回のハンドの交換による改良を行いました。
                改良ハンド表 改良したハンドの表側で前回から親指に相当する部品を追加して、よりリアルな外観にして手らしくしました。その分、左右対称でなくなったので、物を掴む能力は少し犠牲なりました。実際にものを掴むというのはデモンストレーション以外にあまりないので、外観を優先しました。

                RZ-1手の平 わかりづらいということで手の平の部分の写真を追加しました。サーボは両側から強引にネジ止めしています。

                 そのため、緩む危険性があるので手の平の部分にはL型の金具を追加してサーボに固定して動かないように改良しました。

                改良ハンド横
                 改良したハンドの指の部分で、寸法的には問題なくドンピシャで装着でき、微調はワッシャやナットを利用してうまくいきました。特に、プラスチックのワッシャは有効でした。

                 なお、ホーンの取り付けネジはROBOZAKのものを流用して長い部分を削り落としました。

                 サーボの接続部分には目立たないようにカバーを付けました。サーボのネジをそのまま利用して留めています。


                改良ハンド裏
                 改良したハンドの裏側です。RS306MDはフリーホーンの軸からケーブルが出てくるので、ケーブルを通す切込みを設けています。

                腕の配線
                 古いハンドを取除きながら新しいハンドを同じように配線を引き回して、ケーブルを再度、結束することが出来ました。RS306MD-DFのケーブルは270mmしかなくあまり余裕はありませんが、問題なく引き回して接続できました。

                 よく見るとハンド部分だけに赤いケーブルが延びていると血液が通うようにも見えてきました。


                 ゼロポイントの再調整を行い、出来上がったRZ-1です。やはり手が小さくなったので外観上のバランスがよくなりました。しかし、HSR-8498と動作方向のコントロールがうまくあわず再調整が必要なようです。でも、軽量化したことで基本的なモーションが快適で軽快な動作になり、倒れることがほとんどなくなり効果絶大でした。RZ-1の重量も持った感じではかなり軽くなった。モーションの変更も手の動作だけなので、すぐに微調の手直しをしなくても全く問題なく動作できる。
                RZ-1改良
                 【注意】
                 ゼロポイントと動作方向の再調整が必要で、手と首以外のサーボ変更はモーションが微妙に変わる可能性があり、気をつけて置き換える必要がありそうです。
                0

                  ROBO XERO(ロボゼロ)06号

                  ROBO XERO(ロボゼロ)06号
                   ROBO XERO(ロボゼロ)06号を2冊購入して打ち止めとして、ROBO XERO(ロボゼロ)の組立てを中止します。2個のRS306MD-DFはRZ-1の改造に使用して、両手のハンド用のサーボとします。

                  RS306MD-DF
                   06号は2回目のサーボモータですが、先行版のブログ情報からRS306MD-DFというのは06号以降しばらく入手できないようなので貴重である。RS306MD-DFはケーブルが公称300mm(実効長:270mm)ですが、今後もケーブルが短い公称150mm(実効長:120mm)のRS306MD-DCサーボが供給されるようなので、サーボだけ購入する場合には注意が必要である。

                  0

                    ROBO XERO(ロボゼロ)05号

                    ロボゼロ05号
                     ROBO XERO(ロボゼロ)の04号は購入せず、1つ飛ばして05号を購入しました。05号にはブラケット類がはじめてついてくるので、RS306MDを利用する上で自作派や改良派にとっても参考となる部品です。

                     また、サーボホーン、フリーホーン、サーボホーン用のM2x8mmタッピングネジという重要な部品があるため、単体購入できるようですがショップに問い合わせたところ現在は欠品して在庫がないので、05号を購入しておく必要がありました。
                    ロボゼロ04号の部品
                    【05号のパーツ】
                    ・バックカバー
                    ・サーボブラケット
                    ・穴付きコの字ブラケット
                    ・M1.7x3mmネジ×6
                    ・サーボホーン
                    ・フリーホーン
                    ・サーボホーン用M2x8mmタッピングネジ×1


                     ROBO XERO(ロボゼロ)のマイコンボードが載るバックボディノカバーが付きました。しかし、ネジがM1.7と小さく改良する時には、ちょっと不安が残ります。
                    ロボゼロの組立
                     震災のことを考えると70号まで購入する気分ではなくなりましたので、次の06号を購入して、今後、ROBO XERO(ロボゼロ)の組立は中止とします。当初の予定通り、RZ-1の改良の範囲に留める事にしました。
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                      カレンダ

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