モーションプログラムの修正と作成
VS-C1の受信モジュールをRZ-1に搭載したので、胸のフロントカバーが厚くなり、モーションプログラムの全てを点検および修正が必要となりました。VS-C1の無線コントローラ対応のモーションプログラムの作成と同時に行いました。
(1)点検および修正したモーション
●基本モーション(21関節)
●音声認識モーション(21関節)
●ラジオ体操モーション(21関節)
●自律歩行モーション(21関節)
(2)新規に作成したモーション
●無線コントローラモーション(21関節)
(Key1〜Key80に割振る)
[コントローラ操作]
・R1,L1,R2,L2,R3,L3,SELECTをシフトキーにする
・シフトキーを押すと左右のジョイスティックでアナログ操作を可能に
→手、腕、肩、首、股がアナログ操作が可能
・前後と左右の動作は、+文字キーで基本的に操作
・R1,L1,R2,L2のシフトキーで各キーにモーションを割当てる
・SELECTシフトキーには、首の動作と長いモーションを割当てる
・R3,L3だけはジョイスティックのアナログ操作のみにする
・STARTキーは、RZ-1のリセットのみにする
・各Keyには、LCD表示にモーション名とアナログ値を表示
シフトキーを設定していると、押した時点でジョイスティックの中間のアナログ値100が出力されるので、プログラムを作成するときに注意する必要がある。アナログ値で動作するように設定する場合にはIF文できちんと動作範囲を制限しておく。バイブレータはバッテリーが短くなるので、基本的に使用しない。
MR-C3024のEEPROMに音声認識モーション(21関節)を、増設EEPROMの2個(格納の関係で2個に)はラジオ体操モーション(21関節)と無線コントローラモーション(21関節)を搭載してDIP-SWですぐに切り替えられる。
(1)点検および修正したモーション
●基本モーション(21関節)
●音声認識モーション(21関節)
●ラジオ体操モーション(21関節)
●自律歩行モーション(21関節)
(2)新規に作成したモーション
●無線コントローラモーション(21関節)
(Key1〜Key80に割振る)
[コントローラ操作]
・R1,L1,R2,L2,R3,L3,SELECTをシフトキーにする
・シフトキーを押すと左右のジョイスティックでアナログ操作を可能に
→手、腕、肩、首、股がアナログ操作が可能
・前後と左右の動作は、+文字キーで基本的に操作
・R1,L1,R2,L2のシフトキーで各キーにモーションを割当てる
・SELECTシフトキーには、首の動作と長いモーションを割当てる
・R3,L3だけはジョイスティックのアナログ操作のみにする
・STARTキーは、RZ-1のリセットのみにする
・各Keyには、LCD表示にモーション名とアナログ値を表示
シフトキーを設定していると、押した時点でジョイスティックの中間のアナログ値100が出力されるので、プログラムを作成するときに注意する必要がある。アナログ値で動作するように設定する場合にはIF文できちんと動作範囲を制限しておく。バイブレータはバッテリーが短くなるので、基本的に使用しない。
MR-C3024のEEPROMに音声認識モーション(21関節)を、増設EEPROMの2個(格納の関係で2個に)はラジオ体操モーション(21関節)と無線コントローラモーション(21関節)を搭載してDIP-SWですぐに切り替えられる。
- 2011.07.03 Sunday
- モーション
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- by takuo1