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脛のサーボが早くほしいよ

 また、オリジナルに戻して予備部品で組上げてみましたところです。脛(すね)の部分のサーボモータが無いので、まだ左足がつながってません。盆休みには繋がりそうですが、盆休みには宅配が来るのだろうか?
 RZ-1が「脛のサーボが早くほしいよ」と言っているようにも見えます。なだめながら、外したV850の機能アップ構想中です。集電型赤外線センサーとCdSを使って、近づく人を検出してみるのも面白そうです。
・明るい時は、「近づくと危ないので、少し離れてみてください」
・暗い時は、 「只今、警戒中です。不審者が進入してきました」
というのは面白いですね。

 カバーを付けた形を見て、チンドン屋さんをイメージしていたので、特別バーションで作ってみるのも面白そうです。部屋の中を、チンチンドンドンと音を流しながら、2足歩行で練り歩くのが面白そうです。最近見かけないので、音をどこかに無いか探さしてこないといけないのが悩みです。
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    フットカバーはデアゴスティーニのミス

     フットカバーは、完全にデアゴスティーニのミスのようです。それにしても、49号まで待てとは、随分と待たせるようで、なんということでしょうか?

     即ち、右足が完成するまでは支給しないという方針のようです。下に、サポートセンターからの素っ気ない返事です。

    ーーーーーーーーー<E-mailでの素っ気ない返事>−−−−−−−−−

    さて、お問合せにつきまして、
    第26号ではご指摘のとおり、右足用のフットカバーが付属しています。
    左足用は、今後第49号に付属予定ですので、
    今しばらくお待ちくださいませ。

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      キャリーBOXに格納

       RZ-1専用キャリーBOXが送られてきましたが、RZ-1を格納してみてました。そこで思うことは、モーションの中に、BOXに格納されるRZ-1がこの形になるモーションはあるのだろうか?

       そんなモーションがあると便利なので、マイコンでの動作が可能になった時に、試しながら探してみることにしよう。無ければ、簡単に作れそうだ。

      -------<ここから>--------

      PTP ALLON
      MOVE G24,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,
      100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,
      SPEED 9
      MOVE MOVE G24,100,30,190,140,100,100,100,10,105,100,100,100,100,190,95,
      100,100,100,100,170,10,60,100,100,
      PTP ALLOFF

      -------<ここまで>--------

       3連休は台風のお陰で、外出できず、Robozakの組立とV850のテストに明け暮れた。ハンディーオシロスコープのお陰で解析が早くなり助かった。今後もお世話になりそうである。そのほか、A/Dを利用する場合は、UARTを組み込んでいると、生の値が観測できて便利である。
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        25号と26号の組立て

         今回、配達されたのは、25号と26号です。
        【25号部品一覧】
        A.サーボモーター×1
        B.ステッカー×1
        部品一覧(26号)
        A,タップ付きU型ブラケット×1
        B.フットカバー×1
        C.M2x4mmネジ×8
        D.M2x4mmタッピング

         【組立25&26】
         今回の組立は、部品が少ない割にちょっと組立行程が複雑です。なぜかというと先行してカスタマイズしているので、一旦、バラさないといけないからです。今回のサーボは左膝ではなく、左股のサーボだったため、胴体を解体して、再度、組上げることになりました。組立の注意点はサーボのネジで、内側のネジはボトムケースをサーボに取り付けますが、外側のネジは胴体の横っ腹の取り付けも兼ねます。

        スプラインホーンはまだ付けないほうが良さそうです。

         次は、足首の組立ですが、U字のブラケットを十字状に組立てます。コードを通すと所は注意します。すでに、予備のサーボを付けている足に取り付けます。そして、フットカバーを付けますが、ちょっとおかしいぞ!!

        何がおかしいか?

        このフットカバーは右足のではないか。取り付けないほうが良さそうである。


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          フットカバーの確認

           26号のフットカバーが左足用ではなくて、右足用のようなのです。Robozakの表紙の足元をよく見るとわかるのですが、わかりずらいので、ROBONOVA-Iの組立図の注意点をよく読むと違いがわかります。写真を大きくして見て、皆さんも確認してください。

           見分ける方法
           まず、前後の確認で突起のある方を後ろ側にして、カバーの側面がゆるやかな傾斜をしている方が外側にきます。内側は傾斜なくて垂直になっている必要があります。

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            本日、25号/26号とオマケが届く

             昨日、配達されたようであるが、誰も家にはいなかったので、再配達のお知らせが郵便受けにありました。早速、連絡すると今日の午前中に配達されました。それも2つもあり、大きなダンボールの箱は定期購読しているので、オマケのRobozak専用のアルミケースである。

             最近、配達日が火曜日よりも2〜3日ほど早くなっています。お陰で、雨の土日でも、やることが出来ていいのですが、今後も続くのかな。


            Robozak専用のアルミケースです。途中から定期購読を申し込んでも自動的に発送されるのですね。手間が省けました。中のスポンジは、経年変化で劣化しそうですから、ホームセンターで高級なクッション材に変更する方がいいようです。

             形状記憶してくれるようなものがあれば、いいのですが、ハンズ辺りで探せばみつかりそうですね。今度、ついでの時に探してみよう。

             アルミケースに、Robozakとさり気なく入っているのがいいですね。派手だと持ち歩くのが大人は恥かしいが、これなら目立たなくていい。

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              予備部品で左足が組上るか?

               久しぶりに、予備部品を使って左足を組んでみましたが、サーボとU型ブラケットが不足しており、まだ、組み上がりませんでした。残念!!

               でも、足のサーボが出来上がりました。U型ブラケットがあれば、足首が出きるので、写真に写っているU型ブラケットを臨時で組んでみたが、ネジが足りなかったのでやめました。次回の配達を待つしかありませんね。

               そこで、足の裏に滑り止めも兼ねて、ゴムシートを貼りました。サーボモータのところがちゃんと土踏まずになっているのがいいですね。歩行時の安定化にも役立つはずですが、実証は当分先ですね。
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                左腿ができる

                 【組立-23】
                 テスト済みのサーボモータを使って、左腿を組立てます。今回は、サーボモータを取付ける角度に気をつけてネジ留めします。こんなに曲げて組立てて大丈夫なのだろうかと思うぐらいです。

                 足の部品が来たので、予備のサーボで組み立てようとしましたが、まだ完全な左足にならないので、今回は部品保存としました。足の裏に圧力センサーをつけて見るのも面白いですね。

                 この足の部品には方向がないようで、左右共通のために、取り付けの穴が4つあります。

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                  突然、日曜日に23/24号が届く

                   日曜日なのに、突然、23/24号が届きました。今回は発馬日の火曜日でなく、2日も早く届きました。しかし、組立は23号だけで24号の部品は保存となります。

                   24号にはマイコンとの接続用のRS232Cのケーブルがあります。マイコンボードの素性がわからないので、まだ、電源も入れられずケーブルもこのまま保存です。PCはディスクトップなのでコネクターは問題なしですね。
                   仕舞い込んであったLibretto60(CPU=60MHzと遅い)があり、これにはRS232Cのインターフェイスがるので、RZ-1専用に復活させようと考えています。

                  【23号部品一覧】
                  a.U型ブラケット×1
                  B.ボトムケースB×1
                  C.厚型スプラインホーン×1
                  D.厚型ホイールホーン×1
                  E.M2x18mmタッピングネジ×2
                  F.M2x12mmタッピングネジ×2
                  G.M2.6x6mmタッピングネジ×2
                  H.M2x5mmタッピングネジ×2
                  I.ワッシャー×1

                  【24号部品一覧】
                  A.ボトムケースA×1
                  B.フットブラケット×1
                  C.薄型スプラインホーン×1
                  D.薄型ホイールホーン×1
                  E.シリアルケーブル×1
                  F.M2.6x6mmタッピングネジ×2
                  G.M2x12mmタッピングネジ×4
                  H.ワッシャー×1
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                    21、22号がキタ〜

                     RZ-1の頭脳となるマイコンボードが22号で、やっと来ました。

                    【21号部品一覧】
                    A.『RZ-1 モーションCD-ROM 2』×1
                    B.H型ブラケット×1
                    C.M3x5mmサポートピン×4
                    D.M3x4mmタッピングネジ×4
                    E.M2x5mmタッピングネジ×2

                    【22号部品一覧】
                    A.マイコンボード×1

                     今回は、左足の太もも部分の組立ですぐ終わります。そのほかに、マイコンボードとモーションの追加データがありました。
                    【組立-21】
                     H型ブラケットを組立てるのは初めてですから、サーボモータを取付けるのにH型ブラケットの向きがるので確認しましょう。次に、マイコンボードを取付けるサポートピンをRZ-1の背中の決まった位置に付けます。ペンチなどで少し堅く締めておきます。

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                      カレンダ

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