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第11号もサーボモーターのみ

【組立-11】
 今週号はサーボモーターのみで、早速、サーボモーターの組立と動作テストを行う。すでに、サーボモータは右肩に組込み済みなので、このサーボモーターと予備部品を使って、右腕の組立ててみることにした。左腕の組立てで要領は分かっているので、サーボモーターの向きだけは慎重にチェックから組立てました。
A:サーボモーター×1
B:ステッカー×1

 両手に、衝撃と滑り止めのために、余っていた手持ちのゴムシートを適当なサイズに切って張ってみました。その効果の確認ができるのは、相当先になりそうです。触覚センサーというのがありそうなので、そのうち、物を持つ為のコントロールができれば、と考えています。

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    第10号の組立て

    【組立-10】
     少し脱線していたので、本に従って、一旦、左腕は組上げてくことにしました。今週の第10号では、左肩に左腕を取付ける組立なので、すでに第9号で組上げて、外していたものをを再度、組みました。さらに、ショルダーブランケットを組むのですが、予備のサーボモーターはそのまま内蔵させておくことにして、来週の分を予備に回すことにしました。写真は、第11号分まで
    組立てたことになる。

     その上で、今後のために予備部品、交換し部品、取り外した部品を整理しておきました。

    【10号部品一覧】
    A:バック・ショルダーブランケット×1
    B:フロント・ショルダーブランケット×1
    C:ボトムケースC×1
    D:厚型スプライホーン×1
    E:M2×12mmタッピングネジ×4
    F:M2.6×6mmタッピングネジ×1
    G:M2×4mmネジ×4
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      胸が厚くなったRZ-1

       今日、いつもの本屋にはバックナンバーがなく別の本屋で第9号を見つけたので、サーボモーターの予備として購入しました。
       胸に3つのサーボを格納して逞しくなったRZ-1です。右肩ができたので、早く、右腕がほしいよということで、来週号には右腕の作製に取り掛かります。

       サーボのギアにグリスを追加して、早速、3つのサーボを同時にテストしてみました。

       こっち向いて、ホイ?

       序に、青LEDの電流を変更して、程よい輝きになりました。

      消費電流=1.2mA×2=2.4mA

      サーボモーターに比べれば、微々たる物です。

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        第10号は辛うじて購入できた

         やっと2桁の号数になり、本の中ではかなり組立てが進んでいましたが、私のRZ-1はすでにその組立ては行いバランスが悪いので、取り外した状態にしてあります。今週号の組立は新鮮さと面白みがなく、部品倉庫に直行してしまいました。

         それよりも、いつもは豊富に置いてあるROBOZAKですが、今日はどういうわけか少なくて帰宅時に購入した時には、私がラストワンの滑り込みセーフでした。さらに、以前の号も置いてあったのにきれいに片付けられてありませんでした。すでに、定期購入の申込みをしておかないと入手が困難になりつつあるということなのでしょうか?

         早速、予約申込をしておかなければ。

        また、予備の部品を使って右手の製作に取り掛かろうと思っていますが、予備のサーボを使ってしまったので、到達できるかが問題です。
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          RZ-1の首が回る

           また、純正にない別の組立てと動作をテストしてみました。予備のサーボを利用して胸の部分に格納して、首を回します。

          1.利用した予備部品(創刊号から調達)
           ・サーボモーター
           ・薄型スプラインホーン
           ・M2.6×6mmタッピングネジ

          2.問題点
           ・サーボを取り付けたネジの頭が、スプラインホーンに当たる
            →暫定対策:擦れる側のネジは外しておく
            →恒久対策:頭が平ネジになっているものと交換(穴はさらう)
           ・少し斜めに付くため、サーボの「0」でオフセットが生じる
            →オフセット調整で可能
           ・体重が増えて、重心が上に少し上がります。
            →モーションで重心の補正を行う。

          テスト動作1(左向き)→テスト動作2(右向き)


          将来、特定の音の方向が分かる小型センサーができれば、音のする方に首が回るのも面白いかもしれません。手を叩いたら、振り向くようにしてみたいです。

          タカラトミーから手のひらサイズの「i-SOBOT」が発売されるそうで、その上位モデルはヘッド部分に小型カメラ(30万画素)を搭載された"CAMVersion(カムバージョン)"もあるようです。価格は41,790円(10月発売予定)ですからその部分だけ頂いて改造?ちょっともったいないか。
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            RZ-1の目が光る

             折角、頭部が出来上がっているのですから、青LED2個を仮配線してみました。電源が6Vですから、青LEDのVf=3.4V(If=20mA)なので、電流制限抵抗を220Ωにして電流12mAに設定してみました。

             電流制限抵抗(KΩ)=(電源電圧ーVf)÷電流(mA)

             写真でも分かるように効率のよいLEDのため、明るすぎる感じなので電流を微調する必要があります。消費電流削減も必要なことを考えて、点灯可能な電流をぎりぎりまでに下げて、2.2KΩに最終的に決めました。また、LEDのサイズも直径Φ5mmで大きすぎるので、Φ3mmにした方が良さそうで購入してから再度、試すことにしました。

            青い目なので、外人かな。

            搭載できるかわかりませんが、穏やかなときは青で、怒ると赤になるようにできると面白いのですが。すでに、フルカラー(RGB)のLEDはあるので、コントロールをどうするかが課題です。
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              第9号はサーボモータのみ

              【組立ー9】
               今回は、サーボモーターだけです。サーボのテストは組立前と後でも行い、問題なく動作しました。そこで、先週の部品と組立て左肩が出来ます。左腕もつけられるのですが、バランスが悪いので、今回はそのままにすることにしました。

              A:サーボモーター×1
              B:ステッカー×1

               この号に、お知らせのペーパーが入っていました。
              『「ロボザック」を確実に手に入れよう!』というタイトルですが、ロボザックは、2007年4月24日(火)発売の15号から書店で予約した分のみの販売となるということです。先行販売の地域と同じようです。

               予約申込書を4月2日までに、書店に出す必要があります。申込むとマウスパッドがプレゼントされるということです。

               ということは、予備のサーボが購入できるのは今のうちということになりますので、2個程購入しておこうと思っています。
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                第8号の組立て

                【組立−8】
                 今週の組立は厚型スプライホーンをU型ブランケットAに取付けるだけです。ちょっと物足りないですね。


                【8号部品一覧】
                A:バック・ショルダーブランケット×1
                B:フロント・ショルダーブランケット×1
                C:ボトムケースC×1
                D:厚型スプライホーン×1
                E:M2×12mmタッピングネジ×4
                F:M2×4mmネジ×4
                G:M2.6×6mmタッピングネジ×1
                H:M2×4mmタッピングネジ×12
                今週も正式HPのネジの記載に誤記があります。

                予備のサーボをつけて、一足先にこんな動作テストをしてみました。
                バランスが悪いので、こんな格好で申し訳ありません。1ー2−3と
                正常に動作しました。
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                  第7号で胴体の骨格が見えてきた

                  【組立ー7】
                   今週発売の第7号で、胴体の上面と前面の部品が来たので、前回の6号で何も組んでいなかった部品も使って、胴体の輪郭が分かるようになりました。

                  【7号部品一覧】
                  A:フロント・ボディフレーム
                  B:トップ・ボディフレーム
                  C:M2.6×4mmネジ×4
                  D:M2×8mmねじ×4
                  (公式ホームページのネジの記述が間違っています)

                  そこで、本の組立マニュアルを無視して、今、手元にある部品だけで、胴体を組んで見ると写真のように、立派な胴体が出来上がりました。「両手をつけて」といっているように思えてきました。SPを内蔵させて、しゃべれるようになるといいのですが。早くもオプションには何があるのか興味深々です。

                  再来週にならないと左腕は胴体に付かないようです。

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                    サーボモータの構造はどうなっているのか?

                     第6号に掲載されているサーボモータは基板のパターンやケーブルの出方をみると、どうみてもHSR-8498HB とは違うモデルのようです。ギアの構成は同じようですが、色は黒ですから違いますよね。
                     そこで、調べてみたらしているサイトを発見しました。
                    サーボモータを分解
                    自分で分解しなくて済みましたから助かりますが、結局、開けてしまいました。
                    サーボモータ サーボモータの構造が若干違いますね。
                    (1)出力軸には、上下に小さなベアリングが付いています。
                     ・本に掲載されている分解写真にも載っていません。
                     ・回転をスムーズにして、耐久性を向上させるためでしょう。
                    (2)真中のギアの下に、さらに大きなギアがあります。

                     ・仕組みの図が違うようです(推測)
                       a.モータのギアから真中の下のギアに伝達
                       b.そのギアから,離アに伝達
                       c.,離アから△離アに伝達
                       d.△離アからのギアに伝達
                         のギアが出力軸になり、上下にベアリングで固定され、
                         その下に、ポテンショメータがある。
                    (3)ポテンショメータはセンタータップの可変抵抗だと思われます。
                       ・センタータップと左右の抵抗値の差がニュートラルのオフセット
                        となって生じているのでしょう。

                    サーボが動かないというトラブルがあるようですが、ROBOZAK仲間BBSにて情報があり、交換してもらえるようです。私のは2個とも問題なく、動きました。

                    断面図を作ってみました。
                    サーボモーター
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                      カレンダ

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