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第7号で胴体の骨格が見えてきた

【組立ー7】
 今週発売の第7号で、胴体の上面と前面の部品が来たので、前回の6号で何も組んでいなかった部品も使って、胴体の輪郭が分かるようになりました。

【7号部品一覧】
A:フロント・ボディフレーム
B:トップ・ボディフレーム
C:M2.6×4mmネジ×4
D:M2×8mmねじ×4
(公式ホームページのネジの記述が間違っています)

そこで、本の組立マニュアルを無視して、今、手元にある部品だけで、胴体を組んで見ると写真のように、立派な胴体が出来上がりました。「両手をつけて」といっているように思えてきました。SPを内蔵させて、しゃべれるようになるといいのですが。早くもオプションには何があるのか興味深々です。

再来週にならないと左腕は胴体に付かないようです。

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    サーボモータの構造はどうなっているのか?

     第6号に掲載されているサーボモータは基板のパターンやケーブルの出方をみると、どうみてもHSR-8498HB とは違うモデルのようです。ギアの構成は同じようですが、色は黒ですから違いますよね。
     そこで、調べてみたらしているサイトを発見しました。
    サーボモータを分解
    自分で分解しなくて済みましたから助かりますが、結局、開けてしまいました。
    サーボモータ サーボモータの構造が若干違いますね。
    (1)出力軸には、上下に小さなベアリングが付いています。
     ・本に掲載されている分解写真にも載っていません。
     ・回転をスムーズにして、耐久性を向上させるためでしょう。
    (2)真中のギアの下に、さらに大きなギアがあります。

     ・仕組みの図が違うようです(推測)
       a.モータのギアから真中の下のギアに伝達
       b.そのギアから,離アに伝達
       c.,離アから△離アに伝達
       d.△離アからのギアに伝達
         のギアが出力軸になり、上下にベアリングで固定され、
         その下に、ポテンショメータがある。
    (3)ポテンショメータはセンタータップの可変抵抗だと思われます。
       ・センタータップと左右の抵抗値の差がニュートラルのオフセット
        となって生じているのでしょう。

    サーボが動かないというトラブルがあるようですが、ROBOZAK仲間BBSにて情報があり、交換してもらえるようです。私のは2個とも問題なく、動きました。

    断面図を作ってみました。
    サーボモーター
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      第6号で胴体の組立に入る?

      【組立−6】
       第6号で胴体の組立に入ることになったが、今回の部品はまだ組立てる必要は全くありません。そのまま、仕舞っておくだけです。写真を撮るだけのために、袋から出しました。

      【6号部品一覧】
      A:バック・ボディフレーム
      B:ボトム・ボディフレーム
      C:ボルト×2

       来週以降にならないと、組立てて胴体の形にならないようです。しかし、サーボが付かないと仮止め状態のようです。胴体部にはサーボが4つ付くのですが、いつ本組になることやら。

      公式サイトには、「D:M2×4mmネジ×8」も記載されていますが、記載ミスのようです。
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        第6号で胴体の組立に入る?

        【組立−6】
         第6号で胴体の組立に入ることになったが、今回の部品はまだ組立てる必要は全くありません。そのまま、仕舞っておくだけです。写真を撮るだけのために、袋から出しました。
        A:バック・ボディフレーム
        B:ボトム・ボディフレーム
        C:ボルト×2
        D:M2×4mmネジ×8
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          予備に第3号も購入

           創刊号記念とボディカバーが割れることも考えて、創刊号は安いので予備として購入しましたが、外出交通費の清算があったので、第3号もバックボディカバーとサーボモーターがあるので、予備として購入してしました。

           使用目的は、大きく3つあります。
          (1)ロボットが倒れてカバーが割れたり、傷ついても交換が出来ます。
          (2)センサー、表示器、マイク、SPなどをカバー加工して取付けられます。
          (3)サーボモータが故障してたら、交換できます。
             (ボトムケースやトップケース、ケーブルはそのまま流用すれば、モータのみ交換)

           今後の状況を見ながら計画しますが、マイコンボードも予備購入の対象になりそうですね。
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            第5号で左腕が完成

            【組立ー5】
             昨日、第5号を購入して、早速、組立てました。これで、左腕が完成しました。1つの区切りで、次号から胴体の組立になります。前回のサーボ(2型)はと違い、今回のボトムケースは5角形のある3型となります。
             そして、部品も今までに配布済みのものを使いますので、用意します。また、一応、サーボテストのしておきましょう。

            【5号部品一覧】
            A:サーボモーター
            ※ボトムケースは第2号のものを付けます
            B:ケーブルタイ×4(これは、暫く、保管)
            C:ステッカー
            D:M2×18mmタッピングネジ×2
            E:M2×12mmタッピングネジ×2
            F:M2.6×6mmタッピングネジ×1
            ※左前腕の取り付けには、第3号に付いてきたM2×5mmタッピングネジ×2も使います。
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              RZ-1の基本仕様

              RZ-1の基本仕様とサーボの特徴を資料から推測しました。これは、参考データで保証するものではありません。

              <基本仕様>
              ●サイズ:310×180×90mm
              ●重量:約1.3kg(バッテリーを含む)
              ●トルク:7.4kg/cm(標準6.0Vバッテリー)
              ●稼働時間:平均1時間以上(フル充電時)
              ※約60分でフル充電可能。バッテリーの消耗状態により稼働時間は変化
              ●マイコンボード:MR-C3024(40軸まで対応)×1式
              ●サーボモーター:HSR8498HB×16個
              ●バッテリー:Ni-MHバッテリー(6V、1000mAh)×1個

              <付属部品>
              ●テストボード×1個
              ※単三4本を使用
              ●専用充電器×1個
              ※チャージングアダプターケーブル
              ●専用リモコン×1個
              ●PCシリアル専用IFケーブル(RS232C)×1本
              ●ソフトウェア:ロボットプログラミングツール(4種+モーション)
              ※ソフトはOSのWindowsXP/2000に対応
              ●ステッカーセット×1枚

              サーボの特徴
              ●HSR-8498HBは、サーボケースとサーボホーンの違いで、1型、2型、3型になります。
              さらに、ケーブルの長さが200mm、300mm、400mmとあります。
              ※ケーブルの出方で、A型とB型になります。
              ●インターフェイス:独自HMIプロトコル
              ※パルス周期;12〜26ms(Common 21ms)
              ●動作電圧:6V
              ●動作速度:0.2秒/60度(at 6V)
              ●トルク:7.4Kgcm(at 6V)
              ●動作範囲:最大180度
              ●重量:55g(Typ)
              ●寸法:40×20×47mm(Typ)

              制御用コントローラーの基本機能
              ●使用CPU:米国Atmel社製Atmega 128
              ●搭載メモリー:64KBフラッシュタイプ
              ●接続可能なサーボ数:最大24個
              ●インターフェイス:独自HMIプロトコル
              ●サーボパラメーターセッティング機能
              ●デジタルI/Oポート:40ポート
              ●ジャイロ:最大4台接続可能
              ●PWM出力:3CH
              ●A/D変換ポート:8CH
              ●超音波センサー接続可能
              ●高速シリアル通信(UART)方式
              ●圧電ブザー装備、6octのミュージックサウンド対応
              オプション
              ●別売 IRリモコンキット対応
              ●別売「LCD表示ユニット」接続可能
              その他
              ●ソフトはROBOBASIC/ROBOSCRIPT/ROBOREMOCONに対応
              ●基本動作は30種類を装備して、動作可能
              ●インターネットダウンロードによるファームウェアのアップデート可能

              CPU ATmega128-16
              ●動作クロック システムクロック:16MHz
              ●メモリ 内蔵フラッシュROM:128kバイト
              ●内蔵SRAM:4kバイト
              ●内蔵EEPROM:4kバイト
              ●内蔵機能 USART・I2C・ISP・各種タイマ・A/D変換器・コンパレータ・I/Oポート等

              メンテナンス用部品
              予備のサーボがあれば、下記の部品を購入すれば、交換できることになります。
              Robonova-I用部品一覧
              HSR-8498HB用 コネクターケーブル (420mm)
              HSR-8498HB用 アッパー&ボトムケースセット
              HSR-8498HB用 サーボホーンセット
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                組立た頭部

                組立てた頭部 組立てた頭部です。まだ、空っぽです。いつ青く輝くのだろう。できれば、2つ輝いてほしいのですが、物が来たらSpecを確認して改良も検討しようと、今から考えています。

                組立てた部分 これまでに組立てた部分を全体像に当てはまると左の画像のようになります。左前腕と頭部だけで、まだまだ、先は長いですね。

                 それにしても、このロボットの頭は小さくて、何等身なのだろう。そこで、測ってみれば、9等身でモデル並です。

                 もう少し大きくして、LEDだけでなく、無線LANか無線USBでカメラが載せられると、ロボットから見える光景が面白いかもしれません。他にも、頭に触ると動きが止まるとかあると面白い。

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                  頭部の組立とテストボード

                  【組立−4】
                   頭部の組立は簡単ですが、長い方のネジが締めにくいので、先に前部だけにネジを入れてある程度ねじを切っておくとスムーズにできます。しかし、頭部の中身はまだ空(青LEDが入る予定)なので、仮止めですので緩くならないようしておきます。

                   テストボードには、バッテリーボックスからの電源コードを接続します。さらに、サーボからの接続コードは3本のうちグレー色の線が信号線ですが、コネクタ部分で突起のある方が信号線です。テストボードにSVG(Sが信号)と記載されているので、それに合わします。

                   テストは、電源をONにして、テストボード上のSWを押すと、サーボが−60度動き、ニュトラルに戻り、今度は+60度動きます。この動きをすれば正常である。

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                    第4号を購入

                     第4号を購入してきました。この号には、サーボをチェックするためのテストボードが付いてきました。バッテリーボックスには、単3の電池を4本を入れて、電源スイッチがあるので、ON/OFFできます。

                    A:バッテリーボックス×1
                    B:テストボード×1
                    C:厚型スプラインホーン×1
                    D:ゴーグル×1
                    E:フロント・ヘッドカバー×1
                    F:バック・ヘッドカバー×1
                    G:M2×8mmタッピングネジ×2
                    H:M2×5mmタッピングネジ×2
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                      カレンダ

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