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早速、プログラミング・シミュレーターを試す

 部品は袋に号数を記入して保存する。今回は組立てはありません。早速、CD-ROMのシミュレータをPCにインストールしてみました。特にトラブルもなく、無事、インストールできて、動作も問題ありませんでした。このソフトは、DeAGOSTINIに付属しているようで、ROBONOVA-1にはないようです。

【14号部品一覧】
A.『プログラミング・シミュレーター』CD-ROM×1
B. M2x18mmタッピングネジ×2
C. M2x12mmタッピングネジ×2
D. M2.6x6mmタッピングネジ×2
E. M2x5mmタッピングネジ×2
F. M2x4mmタッピングネジ×8

 なかなかスムーズな動きですが、ROBOZAKの画像をよく見ると少し右側が切れているのが残念です。まだ、このソフトの使用方法の説明がなく、ヘルプぐらいはあってもいいのですが。画面は、少しポーズをとったRZ-1にしてみました。


<追加記述>
 グラフィック系のソフトでは、IntelのチップでなくてSIS系やVIA系のものだと問題が発生するようです。私は、TV/ビデオのキャプチャー、フイルムスキャナー、グラフィックなどの画像処理をいろいろやるので、Inelの純正チップセットにしているため、トラブルは発生しませんでした。
 私が購入したマザーボードはかなり以前の製品ですが、カノープスのボードがIntelのチップしか動作保証していなかったので、それ以来、Intel純正チップに決めています。
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    定期購読の13号と14号が届く

     定期購読を申込んだ分が、初めて、配達されてきました。発売日から1日遅れでの配達でした。

    【13号部品一覧】
    A,U型ブラケット×1
    B.ボトムケースB×1
    C,厚型スプラインホーン×1
    D,厚型ホイールホーン×1
    E.ワッシャー×1
    F.M2x4mmタッピングネジ×4

     【組立-13】
     U型ブラケットをスプラインホーンに、M2x4mmタッピングネジ×4で留めるだけです。
     そこで、久しぶりに青LEDを点灯しながら、サーボテストをしてみました。特に問題なし。

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      V850ESボードの組立

       USBコネクタやピンヘッドなどを別に購入して、簡単な半田付けですぐに組立は完了します。添付されているドライバやソフトをPCにインストールするのも、ほとんど自動的に次々と実行していきました。

       早速、ショートピンを外して実行モードにしてから、USBケーブルを接続するとCPUボード上のLEDが点滅します。ターミナルを設定するとすでにフラッッシュメモリに簡易ソフトが入っているため、データ転送するようになりました。これで一応、初期のテストは完了です。

       信号インターフェイスと電源供給がUSBだけなので、簡単に行うことができました。マザーボードがないので、簡単なi/Fができるように検討してます。

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        CPUボードを安く入手

        ROBOZAKは定期購読に切替えたので、来週、2冊まとめてくることになります。そのため今週は、本屋で別の雑誌を購入してしまいました。

        Interface 現在、発売中のInterfaceという雑誌に、CPUボードが付いてきます。NECのV850ESという低消費電力の32bitマイコンが搭載されています。I/Fがありませんが、開発環境としての開発用ソフトが一式揃っていますので、I/Fさえ揃えてやれば、かなりのことはできそうです。これで、1680円は安いです。ROBOZAKのボードよりも安い。

        CPUボード ROBOZAKのサーボモーターは専用のボードにして、それ以外の処理は、このCPUにでも処理させて、2CPUで動作さえようかと将来の構想を検討しています。
        例えば、音声合成、音声認識などのサーボ動作とはあまり関係しないものを動作させるのはどうでしょうか。

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          首の不具合を解消

           首が回るようにしたのですが、サーボモーターを取付けるネジの頭がスプライホーンに当たるようになってしまいました。そこで、ネジの頭が平皿になっているネジを探しましたが、無いので、ワッシャをかますことにして、手ごろなワッシャの内径をリーマで削り、サーボ軸が入りようにしました。

           一応、ワッシャは内径と擦れる部分のバリはとっておきます。動作テストも問題なく、スムーズでした。残るは、サーボの角度のオフセット調整が調整範囲にあるかの問題だけですが、これはマイコンボードが来てからなので、当分、先の対策です。

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            バックナンバで第12号を入手

             バックナンバで購入したのが、今日届きました。部品はすでに組立済みなので、予備部品として格納するだけです。
             折角、本屋の売り上げに寄与してあげようと考えていましたが、置いてくれなくてはどうしょうもなく、結局、定期購読を申し込むことにしました。

             発送は、2冊づつ偶数号の発売日ごろに配達されるようです。忘れた頃に配達されるような感じですね。

            【12号部品一覧】
            A.トップ・ハンドカバー×1
            B.ボトム・ハンドカバー×1
            C.ハンドブラケット×1
            D.I型ブラケット×2
            E.ボトムケースA×1
            F.薄型スプラインホーン×1
            G.薄型ホイールホーン×1
            H.ワッシャー×1
            I.M2x4mmタッピングネジ×8
            J.M2.6x6mmタッピングネジ×2
            K.M2x5mmタッピングネジ×4
            L.M2x12mmタッピングネジ×4
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              第12号はすでに本屋にない

               第15号までは、今まで通り本屋の店頭にあるということですが、第12号はすでに本屋にはありませんでした。どうでもいいのは一杯ありましたが、肝心なのがないのでがっくりして帰宅しました。今後、どうするか検討中。
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                第11号もサーボモーターのみ

                【組立-11】
                 今週号はサーボモーターのみで、早速、サーボモーターの組立と動作テストを行う。すでに、サーボモータは右肩に組込み済みなので、このサーボモーターと予備部品を使って、右腕の組立ててみることにした。左腕の組立てで要領は分かっているので、サーボモーターの向きだけは慎重にチェックから組立てました。
                A:サーボモーター×1
                B:ステッカー×1

                 両手に、衝撃と滑り止めのために、余っていた手持ちのゴムシートを適当なサイズに切って張ってみました。その効果の確認ができるのは、相当先になりそうです。触覚センサーというのがありそうなので、そのうち、物を持つ為のコントロールができれば、と考えています。

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                  第10号の組立て

                  【組立-10】
                   少し脱線していたので、本に従って、一旦、左腕は組上げてくことにしました。今週の第10号では、左肩に左腕を取付ける組立なので、すでに第9号で組上げて、外していたものをを再度、組みました。さらに、ショルダーブランケットを組むのですが、予備のサーボモーターはそのまま内蔵させておくことにして、来週の分を予備に回すことにしました。写真は、第11号分まで
                  組立てたことになる。

                   その上で、今後のために予備部品、交換し部品、取り外した部品を整理しておきました。

                  【10号部品一覧】
                  A:バック・ショルダーブランケット×1
                  B:フロント・ショルダーブランケット×1
                  C:ボトムケースC×1
                  D:厚型スプライホーン×1
                  E:M2×12mmタッピングネジ×4
                  F:M2.6×6mmタッピングネジ×1
                  G:M2×4mmネジ×4
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                    胸が厚くなったRZ-1

                     今日、いつもの本屋にはバックナンバーがなく別の本屋で第9号を見つけたので、サーボモーターの予備として購入しました。
                     胸に3つのサーボを格納して逞しくなったRZ-1です。右肩ができたので、早く、右腕がほしいよということで、来週号には右腕の作製に取り掛かります。

                     サーボのギアにグリスを追加して、早速、3つのサーボを同時にテストしてみました。

                     こっち向いて、ホイ?

                     序に、青LEDの電流を変更して、程よい輝きになりました。

                    消費電流=1.2mA×2=2.4mA

                    サーボモーターに比べれば、微々たる物です。

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                      カレンダ

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