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加速度センサー(MEMS)を衝動買い

 秋葉原に行った時に、将来、サーボモーターのバランスコントロールすることを考えていたら、秋月電気で3軸加速度センサー(MEMS)モジュールが安く売っていたので、衝動買いをしてしまいました。

 電源が2.7V〜5.5V(標準3.3V)なので、0gの時は中点で電源÷2となるようです。3軸加速センサーですから、当然、x軸、y軸、z軸の3つの出力があります。その出力をマイコンのA/Dに入力して、データが取れれば、あとは演算してコントロールできるようになりますが、いつ実現できることやら、当分はプログラムのお勉強となりそうです。
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    V850ボードから音声出力にチャレンジ

     V850ボードにマザーボードを付けてUSB型学習リモコンがやっと完成したので、1ステップクリアです。次のマザーボードを付けて、そこには音声出力の回路を組み込みます。V850ボードからの音声出力にチャレンジします。
     InterFace6月号の第4章にV850を使ってADPCM音声出力させる「しゃべる抽選機」の事例であるので、まず、この基本形をマスターすることにします。

     早くも音声出力に成功しているブログを発見しましたので、参考にさせてもらいことにしました。

     音声出力はなんのトラブルもなく、呆気なく音声が出てしまいました。「う、残念!」「アッタリー」という声がしました。スピーカーが2cmとRZ-1に内蔵することを考慮したので、音質はよくないが聞き分けられました。スピーカーをどうするかが今後の課題かも。

     2ステップ目をクリアしたので、本格的に、リモコン操作で音声が出るようにプログラムして、2つを合体していくことになります。リモコン操作すると「電源をONにします」とするのでなく、RZ-1をリモコン操作すると音が出るようにしたいのです。
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      17,18号が予定通り届く

       17,18号が予定通り届く火曜日に届きました。お決まりの定期購読申込によるマウスパッドが梱包されていました。
       前回はRZ-1の上半身が完成するのでワクワクでしたが、今回は左足のスタートなので組立そのものは地味なものです。

      【17号部品一覧】
      A.「RZ-1ソフトウェアCD-ROM-2」×1
      B.タップ付きU型ブラケット×1
      C.タップないU型ブラケット×1
      D.厚型スプラインホーン×1
      E.厚型ホイールホーン×1
      F.M2×4mmネジ×4

      【18号部品一覧】
      A.サーボモーター×1
      B.ステッカー×1

      【組立-17】
       2種類のU型ブラケットは微妙に違いがありますが、今回はネジが切ってあるか区別できるので間違えようがないようです。4本のネジを止めると組立は終りです。サーボモータはそのまま格納しておきます。
       付属してきたCD-ROMはすでに修正版ですが、先行発売でわかっているのですから最初から修正版にしておけばいいのにとも思います。

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        32BitCPUボードをテスト中

         CPUボードに小さなマザードードを付けて、そこにテスト回路をいろいろと搭載して勉強中です。

         まずは、赤外線受光モジュールと赤外線発光ダイオードとヘッドピンをマザーボードに半田付けして、学習リモコンの例題をちょこっとテストしています。赤外線受光モジュールが5V仕様なので、なかなかうまく動作しませんでしたが、何とか動作するようになりました。

        【追記】
         ソフトとハードを全てチェックして、出来る限りオリジナルに近い形にして、周辺回路の電源も適正化したことで安定して動作するようになりました。これで、一応、USB対応の学習リモコンが出来た。PCで操作できるので、APIを利用して自分のソフトから複合した動作をリモコン操作することができることになった。学習リモコンは全てのフォーマットに対応しているので、RoboZakのリモコン操作も出来ると思います。
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          15号、16号が届く

           連休中でも、定期購読による15号と16号が予定通り届きました。予備部品を使って組立ていたので、久しぶりの組立てである。といっても今回は右腕のサーボモーターが2個(2種類)ですが、写真のように両腕が完成することになるので、心浮かれて組立てました。

          【15号部品一覧】
          A.サーボモーター×1
          B.ステッカー×1

          【16号部品一覧】
          A.サーボモーター×1
          B.ステッカー×1

          【組立-15&16】
           久しぶりなので、まずサーボモータを組立ててテストを行う。問題がないことを確認してから、ネジを間違えないように確認しながらの作業で、両腕が付いてバランスがとれました。そこで、右腕の動作テストをして問題なし。1個のサーボモータは予備に戻します。
           こんなテストもしてみましたが、左右に腕は振れ方が逆に動くので、面白い動きです。

           安いV850(32ビット)CPUボードと悪戦苦闘中というか、仕様の確認とCPUボードのテストをしています。Inerfaceの5月号は一通り問題なくこなせました。只今、Inerfaceの6月号のリモコンの送受信のチェックをしていますが、うまく動作せず困っていました。オシロスコープがないとどこが悪いのか解析もはかどりません。端子変更とソフト変更をしてフラッシュに書き込むまでは問題なかったのですが、うまく動きません。赤外線受光モジュールからの信号がうまく取り込めていないようで、もう暫く、原因追求で勉強していきます。
           リモコンが終われば、次は、音声出力にチャレンジして、RZ-1にリモコン操作で、同時に、動作と音声が同期して動作(CPUは全く独立)すれば、1ステップはクリアなのですが。
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            早速、プログラミング・シミュレーターを試す

             部品は袋に号数を記入して保存する。今回は組立てはありません。早速、CD-ROMのシミュレータをPCにインストールしてみました。特にトラブルもなく、無事、インストールできて、動作も問題ありませんでした。このソフトは、DeAGOSTINIに付属しているようで、ROBONOVA-1にはないようです。

            【14号部品一覧】
            A.『プログラミング・シミュレーター』CD-ROM×1
            B. M2x18mmタッピングネジ×2
            C. M2x12mmタッピングネジ×2
            D. M2.6x6mmタッピングネジ×2
            E. M2x5mmタッピングネジ×2
            F. M2x4mmタッピングネジ×8

             なかなかスムーズな動きですが、ROBOZAKの画像をよく見ると少し右側が切れているのが残念です。まだ、このソフトの使用方法の説明がなく、ヘルプぐらいはあってもいいのですが。画面は、少しポーズをとったRZ-1にしてみました。


            <追加記述>
             グラフィック系のソフトでは、IntelのチップでなくてSIS系やVIA系のものだと問題が発生するようです。私は、TV/ビデオのキャプチャー、フイルムスキャナー、グラフィックなどの画像処理をいろいろやるので、Inelの純正チップセットにしているため、トラブルは発生しませんでした。
             私が購入したマザーボードはかなり以前の製品ですが、カノープスのボードがIntelのチップしか動作保証していなかったので、それ以来、Intel純正チップに決めています。
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              定期購読の13号と14号が届く

               定期購読を申込んだ分が、初めて、配達されてきました。発売日から1日遅れでの配達でした。

              【13号部品一覧】
              A,U型ブラケット×1
              B.ボトムケースB×1
              C,厚型スプラインホーン×1
              D,厚型ホイールホーン×1
              E.ワッシャー×1
              F.M2x4mmタッピングネジ×4

               【組立-13】
               U型ブラケットをスプラインホーンに、M2x4mmタッピングネジ×4で留めるだけです。
               そこで、久しぶりに青LEDを点灯しながら、サーボテストをしてみました。特に問題なし。

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                V850ESボードの組立

                 USBコネクタやピンヘッドなどを別に購入して、簡単な半田付けですぐに組立は完了します。添付されているドライバやソフトをPCにインストールするのも、ほとんど自動的に次々と実行していきました。

                 早速、ショートピンを外して実行モードにしてから、USBケーブルを接続するとCPUボード上のLEDが点滅します。ターミナルを設定するとすでにフラッッシュメモリに簡易ソフトが入っているため、データ転送するようになりました。これで一応、初期のテストは完了です。

                 信号インターフェイスと電源供給がUSBだけなので、簡単に行うことができました。マザーボードがないので、簡単なi/Fができるように検討してます。

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                  CPUボードを安く入手

                  ROBOZAKは定期購読に切替えたので、来週、2冊まとめてくることになります。そのため今週は、本屋で別の雑誌を購入してしまいました。

                  Interface 現在、発売中のInterfaceという雑誌に、CPUボードが付いてきます。NECのV850ESという低消費電力の32bitマイコンが搭載されています。I/Fがありませんが、開発環境としての開発用ソフトが一式揃っていますので、I/Fさえ揃えてやれば、かなりのことはできそうです。これで、1680円は安いです。ROBOZAKのボードよりも安い。

                  CPUボード ROBOZAKのサーボモーターは専用のボードにして、それ以外の処理は、このCPUにでも処理させて、2CPUで動作さえようかと将来の構想を検討しています。
                  例えば、音声合成、音声認識などのサーボ動作とはあまり関係しないものを動作させるのはどうでしょうか。

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                    首の不具合を解消

                     首が回るようにしたのですが、サーボモーターを取付けるネジの頭がスプライホーンに当たるようになってしまいました。そこで、ネジの頭が平皿になっているネジを探しましたが、無いので、ワッシャをかますことにして、手ごろなワッシャの内径をリーマで削り、サーボ軸が入りようにしました。

                     一応、ワッシャは内径と擦れる部分のバリはとっておきます。動作テストも問題なく、スムーズでした。残るは、サーボの角度のオフセット調整が調整範囲にあるかの問題だけですが、これはマイコンボードが来てからなので、当分、先の対策です。

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                      カレンダ

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