ブログパーツUL5

35,36号が今回も3日早く届く

 どうも3連休なので発送を早めたようです。結局、今月は2回とも土曜日に届いたことになります。ただ、35、36号の内容はRZ-1の組立にはあまり関係ない物が入っていますので、期待はしていませんでした。それでもリモコンが今回ので来たことにより、周辺機器はこれで終りではないでしょうか(本体完成は49号の予定)。
 このペースで右足は完成するのだろうか? 

【35号の部品一覧】
A:『RZ-1 モーションCD-ROM 4』×1
B:サーボモーターの番号シール×1

【36号の部品一覧】
A:リモコン×1
B:赤外線センサー×1
C:シール
D:両面テープ

 リモコンのシールはチャンネル用ということですが、1台しかないときには不用ですね。仕舞い込む。

【組立-36】
 頭部の溝にリモンコン用赤外線センサーを載せるだけの簡単な組立である。この赤外線センサーは秋月、千石などの電子部品を扱っている所で売っているものと全く同じである。写真をよく見ると、GND端子がケースに接続していないが、部品は接続された物が送られてきた。

 一応、マイコンボードまでの配線の接続するために、透明のカバーのその接続部分のみをカットしてコネクタを差しました。序に、自前のLEDのコネクターもボードに合わせた物に交換してしっかり取り付けました。さらに、RS232Cのコネクタを挿そうとすると頭部がぶつかるので、前側に移動しました。ボードのスペーサを少し高い物に交換されば元に戻すつもりです。頭部は、これで一応、完成ということになります。

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    右足の組立てが始まる

     今回から右足の組立になります。

    【組立-33】
     まず、タップ付きU型ブラケットとタップなしU型ブラケットを十字にネジ止めしますが、タップでない普通のM2x4mmネジで4箇所留めます。
     次に、サーボモータをいつものように動作テストしながら、組立てをします。特に、ネジをしっかり締めると動かなくなることがあるようなので、組立ての最後にもテストしておきます。

     組立て後の写真には、予備購入した創刊号のI型ブラケットを利用して、一緒に組立ててあります。もう1つボトムケースがくれば、予備サーボがあるので脛の部分が組立てられます。でも、次回はモーションCDで、その次はリモコンなので、来月まで組立てはお預けとなります。

     右足のスプラインホーンの組立てで、固定する番号が左足と違いますから注意が必要です。組立ての説明には注意書きがありますが、写真を見ないと何番に合わせるのか明記されていません。そこで、ROBONOVA-1の組立説明を見て確認しました。
     左の写真をクリックして拡大すると、サーボをニュートラルで1番がセンターに来るようにしておき、スプラインホーンの2番がブラケットの下側のネジ穴に向くようにします。1番や8番ではないので、確認して組立てます。

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      33,34号が3日も早く届く

       今日、33,34号が3日も早く届きました。今回から右足の部品になりました。

       私のRZ-1は予備部品で左足を完成させているので、右足の部品になるのにはなんの違和感も無いのですが、予備部品を購入してしない人はまだ左足完成しておらず、完成間際で右足の部品では楽しみにしていたものが先延ばしですね。

      【33号の部品一覧】
      A.タップなしU型ブラケット×1
      B.ボトムケースB×1
      C.M2x18丱織奪團鵐哀優検2
      D.M2x12丱織奪團鵐哀優検2
      E.M2x4丱優検4

      【34号の部品一覧】
      A.サーボモーター×1
      B.ステッカー×1
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        31,32号が届く

         定期購読の31、32号が予定通りに届く。31号はすでに購入済みなので、今回のバッテリーは予備に回します。32号の部品は、右足首の組立のためのU型ブラケットなので、次回まで保管することになる。次回の定期購読にて、一旦、右足首を製作してから、また、左足の組立で左足を完成させるようになりそうです。

        【31号の部品一覧】
        A:バッテリー
        B:ゴムカバー

        【32号の部品一覧】
        A:タップ付きU型ブラケット×1
        B:厚型スプラインホーン×1
        C:厚型ホイールホーン×1
        D:M2.6x6mmタッピングネジ×2
        E:M2x4丱織奪團鵐哀優検8
        F:ワッシャー×1
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          片足のRZ-1が始動

           RZ-1にバッテリーを搭載して、サーボモータのケーブルを接続します。但し、接続方法は、MR-C3024コントロールボード 一部仕様変更があったため、お知らせを参照すれば、問題なく動作しました。裏側をみれば、MR-C3024にコードを差しただけですので、絡まないように注意します。
           一応、首のサーバモータも空番号のNo.5に接続しておきました。

           上半身と左足が完成しているので、こんな格好で立つことは出来ます。重心が左足の軸上にあればいいことになりますが、どこかでストッパーになっているので、こんな格好で安定しています。

           これで、準備態勢が整いました。いよいよ電源スイッチをONにします。ピロロンとボードから電子音がして、ウィ〜ジリジリとサーバから音がしたら立ち上がります。

           RZ-1に電源を入れたときの初期設定のポーズになります。片足のため、バランスをとることが出来ませんので、支えが入ります。右手で倒れないように支えていますが、両手と左足が正常動作していることの確認が出来ました。首も動いて少しオフセットが生じているのがわかります。

           サーボが常時動作しているので、少し高い音がしています。この状態で無理な力が入ると、ギアの歯が欠けてしまうので注意する必要があります。

           今更ですが、電源をOFFにするとRZ-1は立っている事が出来ず、しゃがんでしまうんですね。
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            31号も本屋で購入できた

             今週発売の31号も本屋で購入できました。このバッテリでRZ-1のエネルギー源ができたことになる。
            早速、充電してマイコンの電源をONにしてみたところ、電子音がして無事立ち上がりました。

            【31号部品一覧】
            A.バッテリー×1
            B.ゴムカバー×1

             定期購入分は来週なので、1週間早くチェックできました。定期購入分のバッテリは予備とします。バッテリーだけを追加購入すると3500円ですから、1510円のお徳となります。

            スイッチをOFFにして、充電中。充電器のLEDが赤で点灯し、充電完了は緑に点灯して教えてくれる。(今回はマニュアル通りに充電)

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              29,30号が届く

               昨日、29.30号がいつもよりも早く届きました(お知らせのシートはなかった)。残念ながら、今回は全く組立はありません。
               サーボモータはそのまま予備に、充電器はバッテリーが送られて来るまで、テストすることも無く、在庫となります。

               そのため、やることがないということで、ロボットに関係しているセンサーを購入して、組立て中です。

               1つは、生き物が放つ赤外線を集電型赤外線センサーが検知する人センサー。もう1つが、超音波の反射を利用して、障害物との距離の測定ができるもので原理を調べて、部品を購入する。ムダが多いキットをやめて、ロボットへの搭載も考えて、出来る限り小さくなるように組立てています。
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                左足がやっと完成

                 29号のサーボモーターを入手したことで、左足が完成しました。といってもまだケーブルが繋がっていませんので、ダラシナイ格好ですが、これでRZ-1の身長がわかります。

                 足のスプラインホーンの取り付けは、十分確認して行わないと、1番以外であることが多い。足はしゃがんだ格好ができれば、ほぼ間違いが無いと思いますが、しゃがめない場合にはもう1度確認する必要があります。

                 要するに、写真のように専用のアルミケースの中に入れる格好になれるかでチェックしてみれば、すぐにわかります。でも、だいぶ窮屈になってきたという感じですね。

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                  本屋で29号をゲット

                   今日、本屋に寄ったら、偶然、ROBOZAKの29号を見つけました。ちょうど、図書カードが2枚あり、迷わず購入しました。予備のサーボを首に1つ使ったため、チャンスがあれば、いつかもう1つサーボモータを購入しようとは思っていた所でした。

                  【29号部品一覧】
                  A.サーボモータ×1
                  B.ステッカー×1

                   今回の号には、シミュレーターで正常動作しない場合の対処方法のお知らせが入っていました。私のPCは古いので問題なく正常動作していますから、関係ありませんでした。

                  追伸:30号の発行日は。8月11日となっていました。でも充電器なので、組立はありませんね。
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                    27、28号が予定通り届く

                     本日、予定通りROBOZAKの第27号と第28号が届く。その薄さは今までで一番薄いのではないでしょうか?
                     予備部品で先行して組立てているので、中身も薄く今回は全く組立てるものはありません。
                     27号には『RZ-1モーションCD-ROM 3』があり、モーションデータが入っています。ROBOZAKでは、右足の組立もあり、CDはいったい何枚付いてくるのだろうか?

                    【27号部品一覧】
                    A.I型ブラケット×2
                    B.M2x4mmタッピングネジ×8

                    【28号部品一覧】
                    A.ボトムケースB×1
                    B.厚型スプラインホーン×1
                    C.厚型ホイールホーン×1
                    D.M2x18mmタッピングネジ×2
                    E.M2x12mmタッピングネジ×2
                    F.M2.6x6mmタッピングネジ×2
                    G.M2x5mmタッピングネジ×2
                    H.ワッシャー×1
                    I.ケーブルタイ×2
                    J.ケーブルクランプ×14
                    K.ワッシャー(小)×14
                    L.ラグ×1
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                      カレンダ

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