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キャリーBOXに格納

 RZ-1専用キャリーBOXが送られてきましたが、RZ-1を格納してみてました。そこで思うことは、モーションの中に、BOXに格納されるRZ-1がこの形になるモーションはあるのだろうか?

 そんなモーションがあると便利なので、マイコンでの動作が可能になった時に、試しながら探してみることにしよう。無ければ、簡単に作れそうだ。

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PTP ALLON
MOVE G24,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,
100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,100,
SPEED 9
MOVE MOVE G24,100,30,190,140,100,100,100,10,105,100,100,100,100,190,95,
100,100,100,100,170,10,60,100,100,
PTP ALLOFF

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 3連休は台風のお陰で、外出できず、Robozakの組立とV850のテストに明け暮れた。ハンディーオシロスコープのお陰で解析が早くなり助かった。今後もお世話になりそうである。そのほか、A/Dを利用する場合は、UARTを組み込んでいると、生の値が観測できて便利である。
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    マイク出力を観測

     シリコンマイクを20dbのゲインに設定して、ハンディー・オシロで波形を観測してみました。但し、このオシロは、PCのオーディオ入力を利用している関係上、DC成分はオシロには出てきません(制限事項)。

     オシロは2Ch(ステレオのL/Rに相当)観測できるので、下段が、シリコンマイクの出力波形です。上段がその出力を半波整流してピーク値が求めれるようにした出力波形です。

     マイク出力は内蔵アンプで20db(100倍)増幅していますが、V850ボードのA/D入力にそのまま入力しても、なかなか、その変化を捕らえるのが難しい。もう一段、アンプを設ける必要があるが、スペースないので、思案中。

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      シリコンマイクを購入

       都心で行われたセミナーが終わってから、久しぶりに秋葉原の電気街に寄って、シリコンマイクを3個購入してくる。セミナーの基調講演ではMEMSの話だったのも何かの縁というものか。

       シリコンマイクは小さく、これで増幅アップが入っているというのですから不思議な気がします。そのサイズは小型コンデンサーマイクよりも小さいのです。OP-Ampのサイズはたかが知れていますけど。

       説明書を見て困ったことが。20dbの増幅するのには0.47µFのコンデンサを付けなければなりません。これは結構、サイズ的には大きなサイズなので、この容量を出来る限り小さくなるような検討が必要です。ノイズで誤動作しないで、A/Dで取り込めればいいだけですから、容量なしで取り込めるか実験してみる。


      【シリコンマイク(SP0103NC)のスペック】
      サイズ:6.15×3.76×1.45 (表面実装タイプ)
      電源 :1.5〜5.5V  (LSIと同じ3.3Vが可能)
      電流 :0.1〜0.35μA (Op-ampより小さい)
      周波数:100〜10,000Hz(人の声であれば、十分)
      ゲイン:0〜20db   (外付けCで調整可)

      High-pass-filterの設定
      例:C1=0.47μF、R3=0Ω⇒20db

      一応、RZ-1の耳に入るサイズですが、配線のことを考えると無理に、ここに押し込む必要はないので、胴体に格納する予定です。

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        25号と26号の組立て

         今回、配達されたのは、25号と26号です。
        【25号部品一覧】
        A.サーボモーター×1
        B.ステッカー×1
        部品一覧(26号)
        A,タップ付きU型ブラケット×1
        B.フットカバー×1
        C.M2x4mmネジ×8
        D.M2x4mmタッピング

         【組立25&26】
         今回の組立は、部品が少ない割にちょっと組立行程が複雑です。なぜかというと先行してカスタマイズしているので、一旦、バラさないといけないからです。今回のサーボは左膝ではなく、左股のサーボだったため、胴体を解体して、再度、組上げることになりました。組立の注意点はサーボのネジで、内側のネジはボトムケースをサーボに取り付けますが、外側のネジは胴体の横っ腹の取り付けも兼ねます。

        スプラインホーンはまだ付けないほうが良さそうです。

         次は、足首の組立ですが、U字のブラケットを十字状に組立てます。コードを通すと所は注意します。すでに、予備のサーボを付けている足に取り付けます。そして、フットカバーを付けますが、ちょっとおかしいぞ!!

        何がおかしいか?

        このフットカバーは右足のではないか。取り付けないほうが良さそうである。


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          フットカバーの確認

           26号のフットカバーが左足用ではなくて、右足用のようなのです。Robozakの表紙の足元をよく見るとわかるのですが、わかりずらいので、ROBONOVA-Iの組立図の注意点をよく読むと違いがわかります。写真を大きくして見て、皆さんも確認してください。

           見分ける方法
           まず、前後の確認で突起のある方を後ろ側にして、カバーの側面がゆるやかな傾斜をしている方が外側にきます。内側は傾斜なくて垂直になっている必要があります。

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            本日、25号/26号とオマケが届く

             昨日、配達されたようであるが、誰も家にはいなかったので、再配達のお知らせが郵便受けにありました。早速、連絡すると今日の午前中に配達されました。それも2つもあり、大きなダンボールの箱は定期購読しているので、オマケのRobozak専用のアルミケースである。

             最近、配達日が火曜日よりも2〜3日ほど早くなっています。お陰で、雨の土日でも、やることが出来ていいのですが、今後も続くのかな。


            Robozak専用のアルミケースです。途中から定期購読を申し込んでも自動的に発送されるのですね。手間が省けました。中のスポンジは、経年変化で劣化しそうですから、ホームセンターで高級なクッション材に変更する方がいいようです。

             形状記憶してくれるようなものがあれば、いいのですが、ハンズ辺りで探せばみつかりそうですね。今度、ついでの時に探してみよう。

             アルミケースに、Robozakとさり気なく入っているのがいいですね。派手だと持ち歩くのが大人は恥かしいが、これなら目立たなくていい。

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              簡易プローブで波形を見る

               ハンディ・オシロスコープの説明書に載っていて回路をベースに、ICを別のJ-FETのオペアンプ(TL072)にし、スイッチと電池の確認のためにLEDを追加して、簡易プローブを作製しました。ケースは小さくても意外と高いので、テストはケースなしで行いました。

               その簡易プローブを使って、V850のPWM波形を観測する。まだ、ノイズが少し載りますが、まあ一応どんな状況かは見れるようになりました。

               こちらは、Robozakのサーボテストボードの波形を観測してみたもの。これで、高額なオシロを購入しなくて波形観測できるようになりました。ハンディ・オシロスコープのフリーソフトの作者に感謝します。(上記とは、横軸を合わせていません
               そのうち、適当なケースに収納するようにするつもりです。
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                プローブなしで波形を見る

                プローブを作らずPCのライン入力に直接、サーボモータのコントロール信号を接続して、ハンディ・オシロスコープで見たら、こんな波形でした。ちょっと変な波形ですが、一応、周期とパルス幅がわかります。GNGが上がるのはプローブを作らないと直らないと思われます。材料を揃えて、暇な時にでも作ろうと思います。

                 同じように、V850ボードからの『何かお呼びですか?』という音声出力をハンディ・オシロスコープで見てみました。音が割れているので、調整が必要かもしれない。
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                  フリーソフトのオシロを発見

                   Googleで検索していたら、偶然にも、ハンディ・オシロスコープというフリーソフトを発見しました。正式なプログラム名称はHandyOscilloです。パソコンのオーディオ機能を利用し,パソコンの画面出力に、スペクトル表示機能が付いたオシロスコープにするという優れものです。基本的には、オーディオでの利用を想定しているようでようですが、サーボをコントロールする信号は見えるのではないかと思います。
                   これは試す価値があります。オーディオ周辺回路にあるA/D変換で取り込みますから、16Bitの分解能でサンプリング速度は48KHzなので、この範囲で利用できます。但し、入力インピーダンスが10KΩ前後と低いことと入力電圧は5Vmaxということになります。そこで、簡単なプローブを作る必要がありますが、サーボ波形の確認ぐらいであれば利用できそうである。

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                    V850に自分の声を吹きこむ

                     V850ボードの音声出力がいつまでも「アタリー」では情けないので、変更することにした。そこで、V850特集でInterfaceのCDにはNECエレクロニクス製のフリーソフトのCvADPCM(掲載している画面)がすばらしいツールで初心者にはとても簡単に扱えます。音質もMSのレコ−ダーよりも格段と品質が良いものです。

                     これで、早速、自分の声で「何か御用ですか?」と「誰かお呼びですか?」というのを吹き込み、まず、wavファイルで保存しておき、そのファイルを元に、データ形式ADPCM 32KHz(8KHz 4bit)と ADPCM G.726 Ver.0.1.0.0を選択し、出力先をC言語ソースファイルを選択して、実行してファイルを保存します。これで出来上がりですが、ファイルが1つの場合はこのままビルドできます。

                     しかし、2つ以上の音声を吹きこむには、出来上がったC言語ソースファイルの一部を変更します。6行目を変更します。
                    /*
                    * Type: ADPCM 32kbps
                    * SampleCount: 0x000036B1
                    * Size: 0x00001B59
                    */
                    const unsigned char adpcm32k[7001] = {
                    0x77,0x77,0x77,0x57,0x56,0x44,0x33,0x33,0x33,0x33,0x33,0x23,0x32,0x32,0x23,0x4F
                    0xF3,0x34,0x23,0x23,0x32,0x32,0x31,0x23,0x22,0x23,0x32,0x22,0x23,0x22,0x23,0x22



                    adpcm32kを区別できるように別の名称に変更します。ソースのその部分は修正しますが、それだけでビルトすれば、出来上がりです。

                     これで、RZ-1用のV850ボードには私の声を吹き込むことが出来ました。私の分身ができたようですね。これからも楽しみです。調子に乗って、折角、加速度センサーがあるので、「起こしてください」というのも作ろうかなと考えています。

                     その前に、マイクを購入して首の向きを決めるプログラムを完成させなければ。
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                      カレンダ

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