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左足がやっと完成

 29号のサーボモーターを入手したことで、左足が完成しました。といってもまだケーブルが繋がっていませんので、ダラシナイ格好ですが、これでRZ-1の身長がわかります。

 足のスプラインホーンの取り付けは、十分確認して行わないと、1番以外であることが多い。足はしゃがんだ格好ができれば、ほぼ間違いが無いと思いますが、しゃがめない場合にはもう1度確認する必要があります。

 要するに、写真のように専用のアルミケースの中に入れる格好になれるかでチェックしてみれば、すぐにわかります。でも、だいぶ窮屈になってきたという感じですね。

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    本屋で29号をゲット

     今日、本屋に寄ったら、偶然、ROBOZAKの29号を見つけました。ちょうど、図書カードが2枚あり、迷わず購入しました。予備のサーボを首に1つ使ったため、チャンスがあれば、いつかもう1つサーボモータを購入しようとは思っていた所でした。

    【29号部品一覧】
    A.サーボモータ×1
    B.ステッカー×1

     今回の号には、シミュレーターで正常動作しない場合の対処方法のお知らせが入っていました。私のPCは古いので問題なく正常動作していますから、関係ありませんでした。

    追伸:30号の発行日は。8月11日となっていました。でも充電器なので、組立はありませんね。
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      USBからRS232Cへの変換

      秋月電子通商などで、USB/シリアル変換ケーブルを購入してもRS232Cのコネクターが違うので、直接、接続することができません。ROBOZAKで送られてきたケーブルを接続すれば、通信はできるようになります。
       RS232CのコネクタはD-SUB9ピンですが、MR-C3024のボードとの接続は、ステレオ用の2.5Φのピンジャックなので、コネクタを変更すれば、直接、接続できるようになりますが、どうもUSB/シリアル変換のICはRS232Cのコネクタ側に入っているので、話は簡単でなく確認が必要です。
      【ケーブルの接続】
      D-SUB9ピンメス3番(送信データ) と プラグ先端
      D-SUB9ピンメス2番(受信データ) と プラグ中央
      D-SUB9ピンメス5番(グランド)  と プラグ根元

      USBコネクタ側にICが内蔵されていそうな変換ケーブルを探して見ましたが、ないようなので、どうしてもD-SUB9ピンが必要となりそうです。

      【追記】
      RS232C 秋月電子で購入したUSB/RS232C変換ケーブルを接続します。このケーブルは、ICが入っているので、接続して最初だけはPCにそのドライバーソフトをインストールします。購入価格は1200円で、量販店ではこの2〜3倍しますからお買い得です。
       見てくれは悪いですが、ネジをしっかり締めておけば、外れることはないでしょう。

       変換用のICが格納されている部分を拡大しました。

      参考に【RS232Cのコネクタ】ピン番号 記号 意味
      1 DCD キャリア検出   5 GND G 信号グラウンド
      2 RxD 受信データ    6 DSR データ・セット・レディ
      3 TxD 送信データ    7 RTS 送信要求
      4 DTR データ端末レディ 8 CTS I送信可能  
      5 GND 信号グラウンド  9 RI 被呼表示

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        27、28号が予定通り届く

         本日、予定通りROBOZAKの第27号と第28号が届く。その薄さは今までで一番薄いのではないでしょうか?
         予備部品で先行して組立てているので、中身も薄く今回は全く組立てるものはありません。
         27号には『RZ-1モーションCD-ROM 3』があり、モーションデータが入っています。ROBOZAKでは、右足の組立もあり、CDはいったい何枚付いてくるのだろうか?

        【27号部品一覧】
        A.I型ブラケット×2
        B.M2x4mmタッピングネジ×8

        【28号部品一覧】
        A.ボトムケースB×1
        B.厚型スプラインホーン×1
        C.厚型ホイールホーン×1
        D.M2x18mmタッピングネジ×2
        E.M2x12mmタッピングネジ×2
        F.M2.6x6mmタッピングネジ×2
        G.M2x5mmタッピングネジ×2
        H.ワッシャー×1
        I.ケーブルタイ×2
        J.ケーブルクランプ×14
        K.ワッシャー(小)×14
        L.ラグ×1
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          NHK教育テレビで、ロボット開発の紹介

           本日(7/29)、NHK教育テレビのビジネス未来人という番組で、『ロボット開発は町工場をつなげて』を放送していました。写真は番組で紹介されていた開発中のロボットです。

           金属部品を加工する町工場の社長さんの赤澤洋平(あかざわ・ようへい)が、大企業の発注を減らしてくる苦境の中で、仲間の町工場の加工技術を利用してやり始めたロボット開発が、今では中小企業同士の連携で、互いに得意な技術を持ち寄って、続々と大阪の町から性能の高いロボットを次々と送り出しているという。

          詳しい放送内容です。全方位カメラを搭載したロボットが世界のサッカー競技で優勝したそうです。この搭載した全方位カメラが産学連携で作られたそうです。ロボットでサッカー競技を狙っている人にとっては入手したいアイテムではないかと思います。「ロボカップ2007アトランタ世界大会」で、、「Team OSAKA」が4連覇を達成したそうです。

           赤澤さんが立役者になって、RooBOという「ナレッジキャピタルゾーン」設立プロジェクトが既に進行しているそうです。ロボット産業でのビジネス創出を目的として誕生した企業グループで、「ロボットでビジネスを」という共通目的のもと技術系の企業をはじめとして、異業種も参加して多彩な顔ぶれの企業が300社ほど集まっているとのこと。今後に大いに期待したいですね。

           それにしても全方位カメラは(安く)購入できるのだろうか?
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            V850ボードの改良

             V850の裏表(ハーフ&ハーフ)の写真です。外側は塗装でなくて、ソフトな感触の合成皮のシートを貼りました。裏側のボード脇に手持ちのCdSと100KΩのVR(調整用)で明るさを検知できるようにして、V850の空いているA/D入力端子に接続しました。これで暗くなると、LEDを点灯させて動くことも可能になりました。LED点灯には、V850を使う必要はなく、Trと抵抗で可能です。

             VRが調整しやすいように音声出力のVRの近くに設置しました。A/Dの値は、真っ暗になると、1023になり、明るさに応じて下がるようにしました。通常の明るさで1023の半分以下になっており、問題なく動作しました。

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              脛のサーボが早くほしいよ

               また、オリジナルに戻して予備部品で組上げてみましたところです。脛(すね)の部分のサーボモータが無いので、まだ左足がつながってません。盆休みには繋がりそうですが、盆休みには宅配が来るのだろうか?
               RZ-1が「脛のサーボが早くほしいよ」と言っているようにも見えます。なだめながら、外したV850の機能アップ構想中です。集電型赤外線センサーとCdSを使って、近づく人を検出してみるのも面白そうです。
              ・明るい時は、「近づくと危ないので、少し離れてみてください」
              ・暗い時は、 「只今、警戒中です。不審者が進入してきました」
              というのは面白いですね。

               カバーを付けた形を見て、チンドン屋さんをイメージしていたので、特別バーションで作ってみるのも面白そうです。部屋の中を、チンチンドンドンと音を流しながら、2足歩行で練り歩くのが面白そうです。最近見かけないので、音をどこかに無いか探さしてこないといけないのが悩みです。
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                ハンディ・オシロ用のプローブ完成

                 今までハンディ・オシロ用のプローブを作製して使っていましたが、ケースに入れず基板がむき出しで利用していたので、配線の取り回しで切れることが多くなりました。
                 そこで、100円ショップで携帯電話用の単3電池電源ケースを買ってきて、流用してみました。ちょっと組立が窮屈ですが、ジャストフィットでなんとかスマートに仕上がりました。

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                  急に太ったRZ-1!?(V850ボードの仮搭載)

                  left 出来上がったアルミの前部カバーを仮搭載してみた状態です。随分と胸が厚くなり、ダイエットが必要な体系になってしまいました。吹奏楽で大太鼓を持っているようなスタイルで、当分はこんな感じですかね?

                   胸のカバーにあるネジは、何かカバーで覆うか、あるかはわかりませんが飾りネジにするかということを考えています。

                  right 胴体とカバーとの間にどれだけ隙間が開いてるかわかりますか? 見た目よりも余裕があります。そこで、基板の裏表をひっくり返して、出っぱている凸の部分をカバーから出すと10mmぐらい薄く出来ます。

                   また、オリジナルのカバーで中央の余分な部分をカットして、出っぱているネジの部分の逃げをつける。そのカバーをつけるとそれなりにオリジナルのRZ-1に近くなります。カバーを取付ける方法には工夫が必要ですが、そんなには難しくはないでしょう。

                   この頃の週末は、雨模様なので遠出できないので、作業の進むこと進むこと、さらに、ハードとソフトの改良点や改造をしています。

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                    RZ-1への搭載カバーを試作

                     カバーを検討した型紙と0.5mm厚のアルミ板からの切り出しを行い、折り曲げて大体の形にしてみました。写真は、比較して並べてみました。型紙ではあなが開いていますが、最終的に、どのくらい薄く出来るかを検討したもので、当面は、穴を開けつもりはありません。穴を開ける場合には、全面的に開けるのもありかな。穴だらけの不細工なものよりもデザインを良くしたい。

                     例えば、透明なアクリル板でV850が見えるようにするとか、穴を開けて小さなファンを取付けるとかもある。穴に網を貼るのもいいですね。因みに、現時点で重さは、オリジナルのカバーが25gで、アルミ板のカバーは20gです。

                     V850を載せるとこんな感じです。スピーカーの取り付け方法を考えなければなりません。問題はここから穴開け加工が難しそうで、V850ボードを固定する穴までは加工できました。

                     V850ボードの重さで重心が、大分、前に移動しますので、RZ-1の全体が出来上がったら、バランスをとる必要があります。これも後日に、行うことにしましょう。


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                      カレンダ

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