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27、28号が予定通り届く

 本日、予定通りROBOZAKの第27号と第28号が届く。その薄さは今までで一番薄いのではないでしょうか?
 予備部品で先行して組立てているので、中身も薄く今回は全く組立てるものはありません。
 27号には『RZ-1モーションCD-ROM 3』があり、モーションデータが入っています。ROBOZAKでは、右足の組立もあり、CDはいったい何枚付いてくるのだろうか?

【27号部品一覧】
A.I型ブラケット×2
B.M2x4mmタッピングネジ×8

【28号部品一覧】
A.ボトムケースB×1
B.厚型スプラインホーン×1
C.厚型ホイールホーン×1
D.M2x18mmタッピングネジ×2
E.M2x12mmタッピングネジ×2
F.M2.6x6mmタッピングネジ×2
G.M2x5mmタッピングネジ×2
H.ワッシャー×1
I.ケーブルタイ×2
J.ケーブルクランプ×14
K.ワッシャー(小)×14
L.ラグ×1
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    NHK教育テレビで、ロボット開発の紹介

     本日(7/29)、NHK教育テレビのビジネス未来人という番組で、『ロボット開発は町工場をつなげて』を放送していました。写真は番組で紹介されていた開発中のロボットです。

     金属部品を加工する町工場の社長さんの赤澤洋平(あかざわ・ようへい)が、大企業の発注を減らしてくる苦境の中で、仲間の町工場の加工技術を利用してやり始めたロボット開発が、今では中小企業同士の連携で、互いに得意な技術を持ち寄って、続々と大阪の町から性能の高いロボットを次々と送り出しているという。

    詳しい放送内容です。全方位カメラを搭載したロボットが世界のサッカー競技で優勝したそうです。この搭載した全方位カメラが産学連携で作られたそうです。ロボットでサッカー競技を狙っている人にとっては入手したいアイテムではないかと思います。「ロボカップ2007アトランタ世界大会」で、、「Team OSAKA」が4連覇を達成したそうです。

     赤澤さんが立役者になって、RooBOという「ナレッジキャピタルゾーン」設立プロジェクトが既に進行しているそうです。ロボット産業でのビジネス創出を目的として誕生した企業グループで、「ロボットでビジネスを」という共通目的のもと技術系の企業をはじめとして、異業種も参加して多彩な顔ぶれの企業が300社ほど集まっているとのこと。今後に大いに期待したいですね。

     それにしても全方位カメラは(安く)購入できるのだろうか?
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      V850ボードの改良

       V850の裏表(ハーフ&ハーフ)の写真です。外側は塗装でなくて、ソフトな感触の合成皮のシートを貼りました。裏側のボード脇に手持ちのCdSと100KΩのVR(調整用)で明るさを検知できるようにして、V850の空いているA/D入力端子に接続しました。これで暗くなると、LEDを点灯させて動くことも可能になりました。LED点灯には、V850を使う必要はなく、Trと抵抗で可能です。

       VRが調整しやすいように音声出力のVRの近くに設置しました。A/Dの値は、真っ暗になると、1023になり、明るさに応じて下がるようにしました。通常の明るさで1023の半分以下になっており、問題なく動作しました。

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        脛のサーボが早くほしいよ

         また、オリジナルに戻して予備部品で組上げてみましたところです。脛(すね)の部分のサーボモータが無いので、まだ左足がつながってません。盆休みには繋がりそうですが、盆休みには宅配が来るのだろうか?
         RZ-1が「脛のサーボが早くほしいよ」と言っているようにも見えます。なだめながら、外したV850の機能アップ構想中です。集電型赤外線センサーとCdSを使って、近づく人を検出してみるのも面白そうです。
        ・明るい時は、「近づくと危ないので、少し離れてみてください」
        ・暗い時は、 「只今、警戒中です。不審者が進入してきました」
        というのは面白いですね。

         カバーを付けた形を見て、チンドン屋さんをイメージしていたので、特別バーションで作ってみるのも面白そうです。部屋の中を、チンチンドンドンと音を流しながら、2足歩行で練り歩くのが面白そうです。最近見かけないので、音をどこかに無いか探さしてこないといけないのが悩みです。
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          ハンディ・オシロ用のプローブ完成

           今までハンディ・オシロ用のプローブを作製して使っていましたが、ケースに入れず基板がむき出しで利用していたので、配線の取り回しで切れることが多くなりました。
           そこで、100円ショップで携帯電話用の単3電池電源ケースを買ってきて、流用してみました。ちょっと組立が窮屈ですが、ジャストフィットでなんとかスマートに仕上がりました。

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            急に太ったRZ-1!?(V850ボードの仮搭載)

            left 出来上がったアルミの前部カバーを仮搭載してみた状態です。随分と胸が厚くなり、ダイエットが必要な体系になってしまいました。吹奏楽で大太鼓を持っているようなスタイルで、当分はこんな感じですかね?

             胸のカバーにあるネジは、何かカバーで覆うか、あるかはわかりませんが飾りネジにするかということを考えています。

            right 胴体とカバーとの間にどれだけ隙間が開いてるかわかりますか? 見た目よりも余裕があります。そこで、基板の裏表をひっくり返して、出っぱている凸の部分をカバーから出すと10mmぐらい薄く出来ます。

             また、オリジナルのカバーで中央の余分な部分をカットして、出っぱているネジの部分の逃げをつける。そのカバーをつけるとそれなりにオリジナルのRZ-1に近くなります。カバーを取付ける方法には工夫が必要ですが、そんなには難しくはないでしょう。

             この頃の週末は、雨模様なので遠出できないので、作業の進むこと進むこと、さらに、ハードとソフトの改良点や改造をしています。

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              RZ-1への搭載カバーを試作

               カバーを検討した型紙と0.5mm厚のアルミ板からの切り出しを行い、折り曲げて大体の形にしてみました。写真は、比較して並べてみました。型紙ではあなが開いていますが、最終的に、どのくらい薄く出来るかを検討したもので、当面は、穴を開けつもりはありません。穴を開ける場合には、全面的に開けるのもありかな。穴だらけの不細工なものよりもデザインを良くしたい。

               例えば、透明なアクリル板でV850が見えるようにするとか、穴を開けて小さなファンを取付けるとかもある。穴に網を貼るのもいいですね。因みに、現時点で重さは、オリジナルのカバーが25gで、アルミ板のカバーは20gです。

               V850を載せるとこんな感じです。スピーカーの取り付け方法を考えなければなりません。問題はここから穴開け加工が難しそうで、V850ボードを固定する穴までは加工できました。

               V850ボードの重さで重心が、大分、前に移動しますので、RZ-1の全体が出来上がったら、バランスをとる必要があります。これも後日に、行うことにしましょう。


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                V850ボードのRZ-1搭載のためにボード変更

                 V850ボードをRZ-1に搭載するために、周辺回路を最小限します。まず、部品は小さい部品にするために、MEMSの搭載と容量を小さい物に変更し、チップコンデンサータイプも使用します。写真の左側に3軸加速度センサー、右側にシリコンマイク、中央には音声アンプ(容量は小さいものに)にしました。。反対側は、電源関係とサーボ用PWM出力があります。

                 基本的に、V850ボードは予備ボードとの交換が出来るようにする。デバッグやソフトの修正がし易いようにする。V850ボードとはソケットで、V850より一回り大きさサイズの周辺回路を搭載したボードと接続します。RZ-1の胸が厚くなりますが、当分、追加の基板が搭載できるようにしておきます。

                 このボードに載らないのは頭部の青LEDと後部用のシリコンマイクだけです。後は、USB供給から外部電源への切替えなどの電源系と接続方法について検討します。
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                  V850ボードのRZ-1への実装検討

                   関連している技術の動作確認もほぼ目処がつき、試作ソフトも予定通りの動作をしているので、そろそろRZ-1のボディーにV850ボードをどのように実装するか検討を開始しました。
                   そこで、わかりやすく有り合わせの型紙でカバーを作って見ました。出来る限りオリジナルのRZ-1を加工しないで機能アップさせていくというコンセプトで進めていきます。正式なカバーは0.5mm厚のアルミ板で型紙に沿って作製する予定です。

                   プリント基板も搭載用にサイズをカットしました。ここには、シリコンマイクや3軸加速度センサーなどのMEMSや音声出力のアンプなどの周辺回路を搭載します。

                   今日の通勤電車の中で思いついた機能を追加することにしました。

                  【追加の仕様】
                  3軸加速度センサーを利用して、RZ-1が倒れていることを検出して、首を左右に振って、「誰か起こしてください」という助けを求める音声が出るように、機能を追加することにしました。

                   V850との電源接続ケーブル、信号ケ−ブルの接続方法なども同時に検討しています。
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                    フットカバーはデアゴスティーニのミス

                     フットカバーは、完全にデアゴスティーニのミスのようです。それにしても、49号まで待てとは、随分と待たせるようで、なんということでしょうか?

                     即ち、右足が完成するまでは支給しないという方針のようです。下に、サポートセンターからの素っ気ない返事です。

                    ーーーーーーーーー<E-mailでの素っ気ない返事>−−−−−−−−−

                    さて、お問合せにつきまして、
                    第26号ではご指摘のとおり、右足用のフットカバーが付属しています。
                    左足用は、今後第49号に付属予定ですので、
                    今しばらくお待ちくださいませ。

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                      カレンダ

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