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ボディカバーの見直し

 写真の上側は、0.8mm厚100mm×300mmのアルミ板で、1枚からちょうどフロントとリアのカバー分が切り出せます。(アルミ板は250円でした)

 写真の下側は、まず型紙(?)を作成してアルミ板を貼り付けます。もう少し薄くして軽くしたいのですが、これ以上薄くすると衝撃に弱くなるため、0.8厚が限界のようです。


 左肩に載せていたジャイロが邪魔なので、ボディカバーを作り直そうとして、切り出して穴あけまでしました。2個のジャイロをどのように搭載するか検討するために、ジャイロのカバーを外して今までのボディーカバーに、仮に内蔵してみたところが出来てしまいました。

 オリジナルのRZ-1では、肩にジャイロや距測センサーなどを載せていますが、私のRZ-1は写真のようにすっきり出来ました。但し、横から見なければの条件です。カバーに付いている黒い物は、前後に倒れた時のショックを和らげる為に吸収材を貼っています。

 このままでいいのではと、製作途中だった2着目のボディーカバーは折り曲げないで、保存しておくことにしました。

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    ケーブルタイが切れる!

     今までの稼動率が高いとは思いませんが、ケーブルタイが切れるという劣化モードが出てきました。別件でホームセンターに行くことにしていたので、補修用に同じような材料があるか調べてきました。あるにはあったのですが、テーブルクロスのビニールで1000円/m前後、そんなに量はいらない。切れ端でいいのですがそれでも大きすぎです。まあ、1000円もするなら部品購入の方がいいですよね。(左がネジのビニール袋)

     ちょっと横を見てみるとネジが並ぶ棚で、閃く!閃く!自宅にネジのビニール袋があるので、それを切れば十分使えそうでした。早速、帰宅後にケーブルタイが切れた所の補修をしてみました。透明ビニールなので、目立たないようです。



      ちょっとしたアイデアで再利用できて嬉しい! これでケーブルタイは、当分、問題なしです。
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      RZ-1の表情豊かに

       LEDの輝度調整ができることがわかったので、フルーカラーLED(RGB)又は2色LED(赤/青)にすればいいのですが、手持ちになくテストを兼ねて余っている赤LEDで試作してみました。
       従来の青LEDはそのままにして、表情をプラスするためにほのかに赤くなるようにセッティングしてみました。

       目に相当する青LEDと表情の赤LEDは、独立にコントロールできるようにしてみました。青LEDは、ONとOFFしか出来ませんが、赤LEDは、段階的に輝度調整ができるようになっています。

       今まで作成したモーションや提供されるモーションにはPWM端子を利用したものがないので、全く影響を与えることなく利用できます。今までのモーションにPWMコマンドを追加すれば、簡単に表情をつけることが出来ます。簡単なLEDテストプログラムです。PWM端子はPWM0〜PWM2の3つありますが、テストプログラムは、PWM2端子に接続しています。


      '============= LED TEST2 ==========
      DIM L AS BYTE
      DIM i AS BYTE

      OUT 52,1    '-- Blue-LED OFF
      FOR i=0 TO 20
      L = i*10
      PWM 2,L   '-- Red-LED ON
      NEXT i

      PWM 2,254   '-- Red-LED ON

      FOR i=0 TO 5
      OUT 52,0    '-- Blue-LED ON
      DELAY 500
      OUT 52,1    '-- Blue-LED OFF
      DELAY 500
      NEXT i

      PWM 2,0    '-- Red-LED OFF
      '============= LED TEST ==========
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        LED輝度調整できるか?

         電源供給用にしか使っていないマイコンボード(MR-C3024)のPWM端子の使い道を考えてみました。モータでは消費電力が大きいためこれ以上は無理で、それ以外でちょっとした工夫を考えました。

         LED輝度調整できるかテストしてみました。何れRZ-1のLEDを3色にして怒ったら赤にご機嫌なら青に、というようにしてモーションと連動しながら表現できると面白いかもしれません。

         そこで、PWM端子を使ってLEDの輝度調整できると自然な変化ができそうなので、テストしてみました。

        '============ LED TEST1 ===========
        DIM L AS BYTE
        DIM i AS BYTE

        FOR i=0 TO 20
        L = i*10 '---- Duty change -----
        PWM 2,L  '---- PWM2 OUTPUT -----
        NEXT i
        '=================================

         原理は簡単で、PWM端子の出力のデューティを0%〜100%まで変化させるだけです。但し、回路的には、マイコンの保護の為過電流が流れないようにします。LEDはトランジスタ駆動にして電流制限抵抗を入れてPWM端子に接続しています。RZ-1の頭の中に格納できる簡単な回路です。
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          各種センサーの切替をどうする

           各種センサーの切替えをボディカバーを開けて、コネクターを抜き差しするのは面倒であり、ケーブル損傷に繋がります。そこで、デジタルのDIP-SWを利用して、ミニサイズの簡易的な切替えボードを作成してみました。

           しかし、どこに載せるかがまだ決まっておらず、コードの関係でバックにするしかないのですが、すでに、コードや追加ボードで満杯の状況でいい方法がまだ見つかっていません。

           音声合成のボードを載せるのに悩んでいるのに、また1つ、検討課題が増えてしまいました。秋の夜も長くなり、いいかも。


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            RZ-1のメモリ容量を増設(4)


             以前に増強したEEPROMは2個でしたが、MR-C3024のメモリを使わず長持ちさせる狙いと、2個のEEPROMに別々のモーションを記憶させて、DIP-SWで簡単に切替えられるようにしていました。
             これはモーションを作成するときには非常に便利で、作成中のモーションと完成したモーションを切替えて動作させることが出来ます。簡単に比較することもできました。
             今回、無線操縦のモーションを解析しなければならないのと、今までのモーションを無線操縦に対応させる為に、アドレスが1つ残っておりもう1つのEEPROMを追加することにしました。

             しかし、搭載する場所があまりないので、基板にIC(24C512)を直付けして出来る限り小さく作りました。直付けで半田付けしたので、静電破壊しないように慎重に行いました。辛うじて脇腹のサーボ4とサーボ6の隙間に格納できました。

             増設した結果、512KB×4=2GBも搭載していますが、プログラムは64KB×4=256kBしか入りません。しかし、4つのモーションをワンタッチで切替えられるのがとてもいい。メモリが壊れても汎用ICなので、すぐに交換できるのも安心である。
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              RZ-1の身体測定

               BOROZAKのオプションも無線送受信を残すだけになり、ほぼRZ-1の体型が決まったことになります。私のRZ-1には拡張股関節の拡張を取りやめましたので、体型は確定したことになります。

               いろいろ改造しているので、競技にはでれませんが、身体測定を行うことにしました。まずは、身長ですがどのように測定するのか分かりませんが、オーソドックスに直立状態で測定してみました。身長は31.1cmでした。

               LEDの点検、サーボモーターの点検でも全てOKでした。

               Bluetoothやジャイロの搭載も完了しており、カロリーの摂りすぎがない限りこの体重となります。ボディーカバーを金属製に、胸にはLED掲示板を搭載しましたので、ROBOZAKオリジナルよりはかなり体重が増えています。

               改造した手や首のサーボも順調に動作しており、ストレッチ(?)として、MINとMAXの動作をしてみました。


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                RS232Cのピンジャック補強

                モーションを作成していると何度も試行錯誤をするため、モーションを伝送するRS232Cのコードをピンジャックに付けたままで行っていました。MR-C3024のピンジャックのソケットが壊れそうになったきたので、補修して頑丈なピンジャックソケットにしました。当然、MR-C3024との接続するために、ピンジャックが飛び出さないように工夫しました。

                 本当は、ワイヤレスUSBやBluetoothなどの無線化をしたいのですが、今一、知識不足でRZ-1のコントロールがうまくいくのか分からないので、どなたかが成功した事例を見つけてから検討することにしました。
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                  自作したハンドの性能はどうよ

                   CDに格納されていたスローインのモ−ションを実行して、軟式テニスのボールなら掴み取ることができました。一応、ボールを投げることもできますが、飛行距離は聞かないでください。

                   同じモーションで軟かい物体であれば、床においてあるものを摘み上げることはできます。このようなスポンジ状のようのようなものであれば、右ワキ5cmぐらいの所においておけば、摘み上げることができました。

                   この動作は、なんとなく人間的な動作なので、つい笑ってしまいました。何度やってみても楽しい動作の1つですね。

                  【注意】 足に取り付けてあったが強化ブラケット原因で、サーボモータのケーブルを傷つけるので、強化ブラケットを取り外して元の部品に戻しました。


                   グリッパーを外して自作のハンドにしたため心配でしたが、景品でもらったキャリアボックスに何の問題もなく格納することがきました。それだけ小型化できたということになります。

                   クッション材を切らなくても押し付ける程度で、何とか収まるということです。従って、多少は無理はしていますが、許容範囲内だと思います。
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                    RZ-1のハンドを自作製作(3)


                     製作したハンドがモーションを作る上で、MOVEの確認をしておきます。

                    サーボモータに負荷を掛けずに動く範囲を見ます。MOVE 60 で開き、MOVE 140で閉じます。これ以上にすると指部分がぶつかるので過負荷になります。

                     問題ないようなので、RZ-1の本体に取付けます。今までのハンドを取り、製作したハンドと交換します。
                     従来のハンドと大きさを比較すると、コンパクトであることがわかります。但し、重さはサーボモータが付きますので、かなり重くなります。また、多くの部品もあり特に長ネジが一番重いようです。やはり、ゼロポイントの再調整は必要ですが、サイズがあまり変わらないのでROBOZAKUのグリップよりはモーションの変更は少なくて済みます。

                     ケーブルは暫定的ですが、グリッパを接続するポートにそれぞれ接続しました。コネクタでハンドの交換が簡単にできるといいのですが、今後の課題です。

                    【警告】 絶対に指などを挟まれないようにして、子供が怪我しないようにご注意ください。

                     不恰好なザリガニみたいなグリッパに比べて、RZ-1全体の大きさとのバランスはいいですね。交換したハンドとドライバーを製作した新しくハンドで持っています(ご愛嬌で)。

                     このハンドにすることで、腕の2本だけで倒立することもできそうで、試験的に安定性を見てみましたが、ハンドを広げて倒立して立っていることはできました。また、指の形状をしているので、ボタンを押すこともできます。これからのモーションの作成でバリエーションが広がったようです。

                     側転、前転、後転などのモーションは何とかバランスが取れてそのままの動きで動作しました。まずは、成功ということでしょうか。
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                      カレンダ

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