ブログパーツUL5

1日遅れで49号が届く

 お知らせの配達日12/25から1日遅れで、49号が本日届きました。やはり、クロネコヤマトでないと配達が遅くなるようです。まずは一安心。1日遅れになったので、早速、本体完成に全力投球します。

 まず、左足のフットカバーを取付けるために、一旦、足首を外してカバーを取り付けてから再組立をします。右足のU字ブラケットを組立ててから本体に取り付けます。


【49号の部品一覧】
A.フットカバー×1
B.タップ付きU型ブラケット×1
C.M2.6x4mmネジ×6
D.M2x4mmネジ×8
E.M2x4mmタッピングネジ×16
F.M2x26mmタッピングネジ(黒)×2
G.M2x5mmタッピングネジ×2
H.ハンドパーツA
I.ハンドパーツB

 本体が組み上がり、後はサーボモータのケーブルの結束処理をするだけです。しかし、腕の部分と左足のケーブルの結束処理はすでに終わっているので、右足だけの結束処理すれば、完成するのであまり時間がかかりませんでした。

祝 ついにRZ−1本体完成!!



約1年間、続いたもんです。バッテリを充電して、動作テストの準備に入ります。
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    12/25に配達されず

     予想された心配が的中してしまいました。12/25になっても配達されず、年内の完成は微妙になりました。お知らせまで出しておきながら、配達されずいい加減なものだ。年内完成を目指すには、やはり本屋で購入するしかないのか?

    もう1日だけまで待とう。
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      完成まであと一歩

       【組立-47】
       右足の組立ですが、フットブラケットに足首のサーボを付けるのには、サーボのネジを4本外さなければならないので、少しばらしてから組立てなおしました。
       私のRZ-1では、左足に右足のフットカバーを付けていたので、少し左足首の部分を少しばらして、フットカバーを右足に付け直し、カバーもネジ止めしました。

       右足が出来上がったところで、滑り止めのゴムシートを右足の裏に貼り付けました。左足には、すでに同じものを張り付けであります。これでスムーズに2足歩行できるといいのですが、引っかかって、倒れたるようだった取るつもりです。まあ、数回、実験してから決めます。

       【組立-48】
       まず、本体の中に右側の腰の部分にサーボを組み込みます。すでに、他の部品が組み込まれているので、サーボが入る程度に要所の数本のネジをはずします。あまり強引にやるとアルミ板が曲がるので、優しく様子を見ながら行います。まず、ケーブルをマイコンボードの裏に通してから動作テストしたサーボモータを差し込みます。写真のように無事格納してネジを本締めします。

       ここまでの組立で、右足の連結と左足のフットカバーを残すのみで、1週間後には2足歩行が出来ると思うと、ワクワクですね。

       現在、片足で立てるように重心を左に寄せているので、完成時にはオフセットの再調整をする必要があります。また、ROBONOVA-1の説明書では両足の隙間を5mm程度で平行になっているように微調しないといけないようです。

      完成まであと1歩!

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        1日前に、47,48号が届く

         今日、帰宅したら47,48号が届いていました。やはり、クロネコヤマトはいつも早く届きますね。来週も1日でも早く完成させたいので、クロネコヤマトで送ってもらいたいものです。
         今回の部品で右足が出来上がります。但し、タップ付きU型ブラケットがないため、本体との結合は出来ません。本体完成は49号までお預けです。本の内容は組立の行程が長いので、記事は少なくなっていました。

         『年末・年始の刊行スケジュールのお知らせ』というペーパーが入っていました。12/25は1冊だけが届くということなので、本屋で購入しなくても年内に本体完成が確実になりました。
         オプションシリーズの50,51号は1/8・1/15の発売分として1/15に届くことになります。その結果、奇数号の発売週に届くことになります。なお、49号のハンドパーツA、ハンドパーツBは、48号の予告写真を見ると予想通り手の部分で物がつかめる部品です。予備サーボがあると片手がすぐに出来そうです。

        【47号の部品一覧】
        A:フットブラケットA×1
        B:ボトムケースA×1
        C:薄型スプラインホーン×1
        D:薄型ホイールホーン×1
        E:M2x12mmタッピングネジ×4
        F:M2.6x6mmタッピングネジ×2
        G:M2x4丱優検8
        H:ワッシャー×1

        【48号部品一覧】
        A:サーボモータ×1
        B:ステッカー
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          1日遅れで、45と46号が届く

           1日遅れで水曜日に届きました。クロネコヤマトはいつも早く届きますが、日本運輸の便は遅い。やはり、宅急便も企業によって随分違いますね。これからは1日でも早く組立てたいので、クロネコヤマトの宅急便にしてほしいものです。
           タップ付きU型ブラケットの予備がないので、支給されるのが49号となるため、最後まで右足が本体に繋がりません。宅急便の状況にも依りますが、年内の完成は微妙ですね。定期購入を打ち切って、49号だけ本屋で購入すれば年内完成は確実となります。悩みますね。

          【45号の部品一覧】
          A:サーボモーター×1
          B:ステッカー×1

          【46号の部品一覧】
          A:タップなしU型ブラケット×1
          B:H型ブラケット×1
          C:ボトムケースB×1
          D:厚型ホイールホーン×1
          E:厚型スプラインホーン×1
          F:M2x18mmタッピングネジ×2
          G:M2x12mmタッピングネジ×2
          H:M2.6x6mmタッピングネジ×2
          I:M2x5mmタッピングネジ×6
          J:M2x4mmタッピングネジ×8
          K:ワッシャー×1

           【組立-45,46】
           今回の組立は、右足の膝から腿までの部分の組立になります。手慣れたサーボモータの組立後に、サーボ動作のテストを行うが動きが硬い。まあ一応、動作するので組立てることにした。H型ブラケットにサーボを2つ組上げて、ホイールホーンとスプラインホーンを取り付ければ、今日の組立は終りです。
           タップなしU型ブラケットとネジが余る。これは次回以降の組立で使うのですが、どれがいつ使うのかわからなくなってきました。使う箇所を間違えなければ、余分もあるのでどうにかなるでしょう。

           ROBOZAKの公式サイトで、49号で支給される部品一覧が載っていたのですが、気になるものがありました。ハンドパーツAとハンドパーツBとは何でしょうかね?(本体の完成には関係ないように思えるのですが)
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            43,44号が届く

             早くも金曜日に、43,44号が届きました。しかし、今回の部品では組立することがないので、在庫ケースに格納しました。今回のCDで、送られてくるCDは最後のようです。44号で先行組に追いついたことになります。


            【43号線の部品一覧】
            A:サーボモーター×1
            B:ステッカー×1

            【44号の部品一覧】
            A:『RZ-1モーションCD-ROM 7』×1
            B:ケーブルクランプ×14
            C:ワッシャー(小)×14
            D:ラグ×1

             今回は組立がないので、配線の整理をすることにした。44号に右腕のラグがあったので、先日、後回しにしていたラグを追加して取り付けました。
             続いて、左足の配線を整理することにしました。但し、フットカバーが右足用なので、左足用フットカバーがきた時には左足首を一旦外してから再組立が必要ですが、ROBOZAKの部品支給順なのでしょうがないですね。
             足の配線を整理していくと、スプラインホーンのネジが緩くなるものがあり、その場合は少し長いネジと交換しました。最終的に、マイコンボード側に余った配線が溜まり、格納するのに苦労しました。ケーブルタイは、やり直す場合もあるので、安いものなので購入してあるといいでしょう。

             これでテストランで動作させても配線が絡むことがなくなりました。見た目にも、床屋に行って来たようなにさっぱりしたでしょう。
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              両腕の配線だけを整理

               テスト動作させるのに邪魔な配線を仮に束ねていましたが、あと1ヶ月半で本体が完成する段階にきているので、組立の完了している両腕の配線を整理することにした。やり方はROBONOVA-1のマニュアルに従って行えば、問題なくできます。両腕以外は、左足のフットカバーがまだきてない状態なので、配線は仮止めのほうがいいでしょう。でも、私はケーブルが傷つきやすい足首だけは固定しました。

               やってみると意外と難しく注意してやらないとトラブルにつながります。

              気が付いた問題点:
              ・腕のケーブルを固定する固定金具(28号のラグ)がまだ1つしかありません。
               →これは後から追加できる(右腕の部分を省略)
              ・ネジを締める時にねじ山がバカになって、緩くならないように気を付ける
               →胴体部の2×4mmのネジが緩かったので、2×5mmと交換して解決した
              ・肩のサーボの配線が大余りするので邪魔である
               →余った部分が邪魔なので、まとめてして胸の部分に格納する

              あ〜やっと、腕がさっぱりしました。これで動きもスムーズになります。

              【参考】右腕の固定金具のラグは、44号で提供される予定です。来週には追加できそうです。
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                41、42号が届く

                 今回も日曜日の午後に配達されて届きました。今回は郵便受けに楽に入りそうな位の薄い梱包でした。左足の膝の部分に相当する部品です。今回はサーボはありませんでした。

                【41号の部品一覧】
                A:RZ-1モーションCD-ROM 6』
                B:I型ブラケット×2
                C:M2x4mmタッピングネジ×8
                D:ワッシャー×1

                【42号線の部品一覧】
                A:ボトムケースB×1
                B:厚型ホイールホーン×1
                C:厚型スプラインホーン×1
                D:M2x18mmタッピングネジ×2
                E:M2x12mmタッピングネジ×2
                F:M2.6x6mmタッピングネジ×2
                G:ケーブルタイ×2

                遂に、次回には先行組に追いつくことになります。先行組も隔週から毎週になり、RZ-1ユーザは年内には完成することになります。

                【組立-41,42】
                 予備サーボを利用して、一歩先に右足の脛の部分の組立を行う。注意点は、厚型スプラインホーンの番号(軸をセンターにして8番に)をマニュアルで確認して確実に行います。動作は膝が曲がる所まで行けば、OKです。しかし、今回もここまでしか進みません。本当に年内には完成するのだろうか。

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                  39、40号が届く

                   39、40号が届く。この頃、発売予定日よりも早く届くことが多い。長い道のりであったが、やっと40号となり残り10号で本体が完成することになる。でも39号は左足首の組立で、40号でやっと右足首のサーボの組立である。
                   しかし、私のRZ-1は予備部品ですでに右足首まで出来ているので、今回は全く組立をせず、ビニール袋に号数を記入して予備部品として仕舞い込むことになる。

                  【39号の部品一覧】
                  A:ボトムケースA×1
                  B:薄型スプラインホーン×1
                  C:薄型ホイールホーン×1
                  D:M2x12mmタッピングネジ×4
                  E:M2.6x6mmタッピングネジ×2
                  F:ワッシャー×1

                  【40号線の部品一覧】
                  A:サーボモーター×1
                  B:ステッカー×1
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                    37,38号が届く

                     今回も3連休なので、早めに37,38号が届きました。

                    【37号の部品一覧】
                    A:RZ-1 モーションCD-ROM 5
                    B:ボトムケースA×1
                    C:薄型スプラインホーン×1
                    D:薄型ホイールホーン×1
                    E:M2x4mmタッピングネジ×16
                    F:M2x12mmタッピングネジ×4
                    G:M2.6x6mmタッピングネジ×2
                    I:ワッシャー×1

                    【38号線の部品一覧】
                    A:サーボモーター×1
                    B:ステッカー×1

                    【組立-37,38】
                     上記の左足用に部品とサーボモータなのですが、すでに、予備部品で左足は完成させてあるため、今回の正式な組立はありません。しかし、先行して右足用のサーボとして組立てました。

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                      カレンダ

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