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ジャイロ搭載のマニュアル

ROBONOVA-Iのマニュアル・ソフトウェアのホームページに、『HG-R01ジャイロモジュール日本語マニュアルとマニュアルの補足』が07/12/04にupdateされています。ただし、このpdfファイルは韓国語フォントが含まれているので、フォントをインストールするかキャンセル(文字化けして「●●・・・」)することになります。

 すでに、入手している情報以上のものは記載されていませんでしたが、参考程度に目を通しました。マニュアルでは、ジャイロを搭載する場所を肩にしているのが気になりました。情報によれば、マイコンボードのLSIの上に両面テープで貼り付けた人もいるようですが、MR-C3024は電解コンデンサがあり無理のようです。外見上はいいのですが、ジャイロは調整する時に不便なので、当分は外付けの方がいいようです。
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    今度はロール軸でジャイロをテスト

     昨日のピッチ軸のテストに続いて、今度はジャイロをロール軸(左右)に変更して、テストしてみました。まだ、片足なので左右のバランスの強化が出来たのかはわかりませんでした。インターネットを検索していたら、ジャイロ GWS PG-03 を2つのパッケージをバラして直交させて組立てている人がいますので、RZ-1に両方とも搭載することは可能だと思われます。PG-03 パッケージを開けて、中を見るのは後日にすることにします。

    R3N-series 製作日記 に紹介されています。

     もともと零点設定の調整をして暫定的に片足でも立てるように調整してありますが、一応、片足でロール軸のテストをしてみました。
     当然、roboBASICのプログラムも変更しなければなりません。

    ' 足のロール軸サーボにジャイロを使用 未使用=0,使用=1
    GYROSET G6A, 2, 0, 0, 0, 2, 0
    GYROSET G6D, 2, 0, 0, 0, 2, 0
    ' ジャイロで補正する方向をセット 正方向=0,逆方向=1
    GYRODIR G6A, 1, 0, 0, 0, 1, 0
    GYRODIR G6D, 0, 0, 0, 0, 0, 0
    ' ジャイロで補正する量を設定する
    GYROSENSE G6A, 150, 0, 0, 0, 150, 0
    GYROSENSE G6D, 150, 0, 0, 0, 150, 0

     ジャイロの取り付け位置などいろいろ試してみましたが、結局、最初のピッチ軸に戻して背中にジャイロを厚手の両面テープでしっかり留めることにしました。RZ-1がバランスが良いので、調整ではジャイロの感度を弱く瀬ってしておくことにしました。
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      今度はジャイロを衝動買い

       インターネットで安いジャイロを見つけたので衝動買いをしてしまいました。
       このジャイロは、GWS社PG−03というもので秋葉原辺りではなかなか入手出来そうにないようなので、定価はわかりませんが、3000円を切る安さと交通費を考えればかなり割安な送料だったのと、何も加工せずに取付けられるという実績から試してみることにした。

      Robonova-IにGWS社PG-03を搭載した事例紹介
      http://robot-factory.jp/docs/robonova-i.htm

       ジャイロは一番効果が大きいように、背中のカバーへの取付けはピッチ軸(前後方向)に動作するようにして、厚手の両面接着テープで止めることにした。思ったよりも小さいのでジャイロのカバーを外せばカバーの内側に入れることもできます。入力側のケーブルは付属していますが、出力側にはケーブルがないので自作する必要があります。基本的には信号線の1本でいいのですが、3端子にして配線はGNDと信号線を結びました。写真の左側に、カバーとジャイロ、中央にケーブル、右側に両面テープです。付属のケーブル(入力側)はAD0の端子に、自作のケ−ブル(出力側)をAD4の端子に接続します。

      RoboBASICのプログラムに追加記述しました。

      ' 足のピッチ軸サーボにジャイロを使用 未使用=0,使用=1
      GYROSET G6A,0,1,1,1,0,0
      GYROSET G6D,0,1,1,1,0,0
      ' ジャイロで補正する方向をセット 正方向=0,逆方向=1
      GYRODIR G6A,0,1,1,1,0,0
      GYRODIR G6D,0,1,1,1,0,0
      ' ジャイロで補正する量をセット 補正量Max255
      GYROSENSE G6A,0,150,100,150,0,0
      GYROSENSE G6D,0,150,100,150,0,0

       私のRZ-1に取り付けてみました。電源をONにすると、ジャイロのLEDが点灯します。まだ、片足でやっと立っている状況ですが、ゲイン調整を最小にして中立調整とゲイン調整を少しづつ高くしていきます。だいたい1/4ぐらいでちょうどよくなります。直立姿勢は安定しますが、調整を大きく間違えると暴れることもあるので注意が必要です。
      (事前に、初期設定の零点調整が済んでいる必要があります)

       これで、マイコンボードのAD端子の8本のうち、リモコン入力とこれで3本使ったので残りは5本となります。3軸加速度センサーで2〜3本使いますからロール軸(左右方向)を考えると、ほとんど余裕はないようです。なお、今回のこの実験も、ROBOZAKのオプションでジャイロが提供されるまでの暫定的なものです。
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        カレンダ

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