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簡易プローブで波形を見る

 ハンディ・オシロスコープの説明書に載っていて回路をベースに、ICを別のJ-FETのオペアンプ(TL072)にし、スイッチと電池の確認のためにLEDを追加して、簡易プローブを作製しました。ケースは小さくても意外と高いので、テストはケースなしで行いました。

 その簡易プローブを使って、V850のPWM波形を観測する。まだ、ノイズが少し載りますが、まあ一応どんな状況かは見れるようになりました。

 こちらは、Robozakのサーボテストボードの波形を観測してみたもの。これで、高額なオシロを購入しなくて波形観測できるようになりました。ハンディ・オシロスコープのフリーソフトの作者に感謝します。(上記とは、横軸を合わせていません
 そのうち、適当なケースに収納するようにするつもりです。
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    プローブなしで波形を見る

    プローブを作らずPCのライン入力に直接、サーボモータのコントロール信号を接続して、ハンディ・オシロスコープで見たら、こんな波形でした。ちょっと変な波形ですが、一応、周期とパルス幅がわかります。GNGが上がるのはプローブを作らないと直らないと思われます。材料を揃えて、暇な時にでも作ろうと思います。

     同じように、V850ボードからの『何かお呼びですか?』という音声出力をハンディ・オシロスコープで見てみました。音が割れているので、調整が必要かもしれない。
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      フリーソフトのオシロを発見

       Googleで検索していたら、偶然にも、ハンディ・オシロスコープというフリーソフトを発見しました。正式なプログラム名称はHandyOscilloです。パソコンのオーディオ機能を利用し,パソコンの画面出力に、スペクトル表示機能が付いたオシロスコープにするという優れものです。基本的には、オーディオでの利用を想定しているようでようですが、サーボをコントロールする信号は見えるのではないかと思います。
       これは試す価値があります。オーディオ周辺回路にあるA/D変換で取り込みますから、16Bitの分解能でサンプリング速度は48KHzなので、この範囲で利用できます。但し、入力インピーダンスが10KΩ前後と低いことと入力電圧は5Vmaxということになります。そこで、簡単なプローブを作る必要がありますが、サーボ波形の確認ぐらいであれば利用できそうである。

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        試作プログラムの動作検証(1)

         今週の土日はお天気が悪いので外出しないで、仕様も固まり試作プログラムを作成してみました。首部を取り付けたホイルが少しずれているのと、サーボモータのオフセットを加味して少し補正して、初期化が済んだ後は正面に向くようにしました。この状態で待機しています。

         向って左側から声をかけるとこちらに向きます。向きがわかるように青LEDを点灯して首が廻ります。現状の音声は「アッタリー」のままですが、ここでの音声は「何か御用ですか?」とする予定です。

         逆に、右側から声をかけると向こう側に向きます。音声は同じにします。

         後から声をかけるとこのように真横を向きます。サーボの可動範囲で後側に最大になる方を向きます。ここでの音声も「はずれ」のままですが、「お呼びですか?」とする予定です。後から声をかけて返事をすれば、少しドキッとしますよね。どの向きになっても10秒ほどで正面に戻ります。まあ、スピーカーが小さいのであまり良い音質ではありませんが、何を言っているか認識できれば、いいと思っています。

         来週には、マイクからの入力でA/D変換のプログラムの作成をする予定です。なかなか先に進みませんが、勉強しながらですからしょうがないです。格納方法を少し検討してみましたが、スタイルを犠牲にしないで入れる方法はあるのか?

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          簡単なフローチャートを作成

           簡単なフローチャートを作成してみました。この通りできるかは疑問ですが、今後の奮戦によるでしょう。

           そろそろRZ-1にどのように格納するかの検討もしないと実装回路の問題や実装部品の選定もあります。3つのマイクの格納場所と実装方法も検討する必要があります。

           そろそろマイクも購入しなければなりませんが、7月にセミナーで東京に行くので、その時に購入してこようと思います。

           今週は、ROBOZAKが送られてこないので、このような検討をしています。図書館から「二足歩行ロボット製作超入門」という本のうち、サーボコントロールの所の参考にしようと借りてきました。

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            早速、プログラミング・シミュレーターを試す

             部品は袋に号数を記入して保存する。今回は組立てはありません。早速、CD-ROMのシミュレータをPCにインストールしてみました。特にトラブルもなく、無事、インストールできて、動作も問題ありませんでした。このソフトは、DeAGOSTINIに付属しているようで、ROBONOVA-1にはないようです。

            【14号部品一覧】
            A.『プログラミング・シミュレーター』CD-ROM×1
            B. M2x18mmタッピングネジ×2
            C. M2x12mmタッピングネジ×2
            D. M2.6x6mmタッピングネジ×2
            E. M2x5mmタッピングネジ×2
            F. M2x4mmタッピングネジ×8

             なかなかスムーズな動きですが、ROBOZAKの画像をよく見ると少し右側が切れているのが残念です。まだ、このソフトの使用方法の説明がなく、ヘルプぐらいはあってもいいのですが。画面は、少しポーズをとったRZ-1にしてみました。


            <追加記述>
             グラフィック系のソフトでは、IntelのチップでなくてSIS系やVIA系のものだと問題が発生するようです。私は、TV/ビデオのキャプチャー、フイルムスキャナー、グラフィックなどの画像処理をいろいろやるので、Inelの純正チップセットにしているため、トラブルは発生しませんでした。
             私が購入したマザーボードはかなり以前の製品ですが、カノープスのボードがIntelのチップしか動作保証していなかったので、それ以来、Intel純正チップに決めています。
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              組立マニュアルと制御ソフト

              ソフト ロボザック(RZ-1)の組立ての全体像を見たければ、ROBONOVA-I マニュアルがとても参考になります。しかし、ダウンロードに時間がかかりますので、暇なときにダウンロードしておくと便利です。

              ダウンロードページ

               このページには、その他のソフトもありますので、配布前に、どのようなものか調べることができますので、便利です。マイコンボードがないので、あくまでもどんなソフトかを事前に見ておくだけです。インストールは問題なくできますので、試すことは出来ます。

               モーションテンプレートファイルもあるので、マイコンボードが入手できれば、モーションのシミュレーションができるかもれません。

               2号にはRZ-1専用ソフトウェアの紹介が掲載されていたのを読むと、このダウンロードページのソフトウェア以外にもプログラミング・シミュレータが提供されるようである。これは、画面上でRZ-1を動かすことが出来るようで、このソフトで、モーション作成に没頭できると面白いのに、いつ配布されるのだろうか?
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                カレンダ

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