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56号は購入

 定期購入を止めたので飛び飛びに必要なものだけを購入することにしました。56号には光センサーがあるので、一応、購入しておくことにしました。理由はこのセンサーが階段を上り下りする時に確認するように使われる可能性があるためです。しかし、フットカバーが5mmも上り隙間ができるのはどうも格好悪いので、当分は変更しないことにしています。
 次回は2回分を飛ばした59号のサウンドセンサーを購入する予定です。

56号の部品一覧
A.光センサー
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    タッチセンサーについて

     「タッチセンサーを取り付ける」について、ちょっと検討してみました。
    コネクターをADポートに差してタッチセンサーのシステムを組み立てるとしています。しかし、すでにリモコンと電源電圧検出回路で2つは利用できない状況にあり、加速度センサー、ジャイロとでX軸とY軸を確保し、距離センサーを載せてADポートに割り当てる予定ですから、ポートがあまりせんので、私にとってあまり魅力的なアイテムではありません。残りの一つは、音声入力を考えたいますが、タッチセンサーはたぶんデジタルポートに接続することにあんるのでしょう。

     音声認識は専用ボードが用意されるようなので、マイクもそちらのボードに直接接続するようになりそうですから、どのセンサーをアナログポートに接続するか悩みどころですね。
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      54、55号が届くが、定期購読を停止

       本日、定期購読している54号と55号が届きました。それにしても最近のROBOZAKの薄さは目立ちますね。中身が少ないので楽しみもありません。今回は全てお蔵入りとなる部品のみです。
       やっとサーボモータの不具合の代替品が届き、返品処理も終わりました。トラブルの対応が悪いので、今回で定期購読を止めることにしました。今後は、必要なアイテムのみを購入することになります。本ブログは当分、続けるつもりです。

      54号の部品一覧
      A.フットブラケット×2
      B.M2x26mmタッピングネジ×4
      C.M2x12mm タッピングネジ×4
      D.M2.6x6mmタッピングネジ×4
      E.M2x4mmネジ×8
      F.M2x4mm タッピングネジ×16
      G.ワッシャー×2

      55号の部品一覧
      A.光センサー(ケーブル長い)

       光センサーは53号と同じものかと思いましたが、足の裏に取付けるので、ケーブルの長さが55号の方が写真の比較でわかるように長い。

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        デアゴスティーニの対応の悪さ

         昨年末に不良サーボの連絡をしてサーボを交換してくれると言いながら、1ヶ月も経っても何の返事も反応もありません。デアゴスティーニの対応の悪さに嫌気が差してきました。50号以降の部品には、組み込むような面白みがなくなり、そろそろ定期購読を中止しようと考えています。今後、購入することになるのは音声認識のボードぐらいですかね。

         距離センサーもちゃちな品物で、光センサーなどは100円もしないセンサーで1990円は高すぎますよね。ニューアイテムは投資する金額に値しないようです。距離センサーは千石電気で売っているシャ−プ製のGP2D12の方が精度もよくて外形もしっかりして見栄えもいいし、しかも単価800円以下というのが嬉しいですね。2個買って前後に付けて後側も警戒できるようにすることもできそうです。アナログポートがなくなるのでテストだけかもしれません。

         現在は予備サーボで動作するようになっているので、ACアダプターを繋いで、モーションの作成に凝っています。何のモーションにしようと、いろいろ考えていますが、簡単なのは昨年の有名になった「そんなの関係ねえ〜」から「ラジオ体操」までいろいろ作成していますが、ついつい動きが面白いので凝ってしまいますね。

         次は、距離センサーを搭載したモーションでも作成してみようかと考えています。
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          52,53号が土曜に届く

           ペリカン便だったが、来週発行の52,53号が土曜に届きました。今回は距離センサーと光センサーなので、組立はありません。本が薄いだけでなく、部品内容も薄いですね。

          52号の部品一覧
          A:距離センサー×1
          53号の部品一覧
          A:光センサー×1

           アナログポートの値をETXで、RS232Cでデータ転送するプログラムを作成してありますから、早速、距離センと光センサーの特性を調べて見ました。

          (1)距離センサーは、20〜30cmの間でAD値では50〜210(BYTE)に変化します。そのため、判定をここら辺にすれば精度の良いことになります。しかし、測定値自体のバラツキが±3ぐらいあります。ロボットの格闘技対応にするのであれば、腕の届く範囲の20cmにする必要がなりますが、バラツキは±1から0になります。従って、相手が近づいてきたら低い態勢にしてそれ以上近づいたら攻撃をするということができると思います。

          (2)光センサーは、予想通りデジタルポート(10ボート)に接続するようです。一応、アナログポ−トに繋いで、蛍光灯からの距離でAD値がどのように変化するか調べてみました。光を遮断すると254になりますが、デジタルポートでは、閾値で0,1になるだけですから明るいか暗いかです。特性から見て、暗いと1で、明るいと0となる論理のようです。
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            予備バッテリーが活躍

             モーション作成やプログラム作成で、ゼロポイント設定以上に動作確認のテストを行う為に、思ったよりもパワーを消耗します。当分は予備バッテリーは仕舞っておこうかと思って、フル充電して置きましたが、やはり、自然放電をしているために電圧降下していました。

             フル受電時には7V、LED点灯はしていますが動作しなくなる時には5Vぐらになっているようです。

             そこで、充電器から直接、充電できるように製作してあった接続コードが大活躍し始めました。

             モーション作成用にACアダプターを持っていますが、ACアダプターでRZ-1を直接駆動すると、HIGHSPEEDがうまく動作しないようです。バッテリーとACアダプターとの電源内部抵抗の差のようで、瞬時の電流が流せるかどうか電源内部抵抗が大きいか小さいかで決まります。

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              グリッパーの組立

               早速、まずサーボモータのケースでケーブルの通る所の切り掛けをして、4本のネジを取るのでバラバラにならないように注意して押さえておく。ハンドパーツAの中にサーボを入れて、サーボのネジでハンドパーツAの上から締めて留める。薄型ホイールホーン、薄型スプラインホーンの取り付けはなれているが、ハンドパーツBのとりつけは、スプラインホーン8番にして、少しグリッパーが開いた状態で組立てます。

               テストボードで閉じたり、開いたり、。。。。動かない。サーボのネジを全て緩めて、テストすると動くので締め過ぎのようです。テストしながら、ネジを慎重に締めていきました。今度は、閉じて、開いて、一応、問題なく動作するようになりました。一安心です。

              そこで一句。
              『組立てて、自分の指に、噛み付くグリッパーかな』 (字余りになり、お粗末でした)
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                50号、51号が届く

                 やはりヤマト便は配達が早いですね。今日(金曜日)、50号と51号が届きました。部品はグリッパー用パーツで、49号に付いてきたハンドパーツA,ハンドパーツBと合わせて、左手のグリーパーの組立と本体の安定動作のゼロポイント設定方法が主な内容となっている。
                 もう少しスマートなグリッパーなら本体に取付ける気になりますが、どうも不恰好ではその気にはなりません。右手のグリッパーの部品はいつ来るのだろうか?

                【50号の部品一覧】
                A.ボトムケースA×1
                B.薄型ホイールホーン×1
                C.薄型スプラインホーン×1
                D.M2x12mmタッピングネジ×4
                E.M2.6x6mmタッピングネジ×2
                F.M2x4mmタッピングネジ×8
                G.ワッシャー×1

                【51号の部品一覧】
                A.サーボモーター×1
                B.ステッカー×1
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                  グリッパーを試しに組立てる

                   49号で送られてきた部品の中にハンドパーツAとハンドパーツBがあり、予備のサーボモータと薄型ホイールホーンと薄型スプラインホーンがあれば、試しに組立てられます。50号以降のオプションに関しては、ROBONOVA-1でも情報がありませんから、注意が必要です。今回はスプラインホーンの何番に組立てればいいのかわからないので、感覚的に1つだけ目盛りをズラしました。

                   しかし、テストボードテストしてみたところ、物を掴むことは出来そうですが、サーボモータにかなりの負荷がかかりそうです。サーボモータへの過電流検出をしてサーボモータを止めるようにしないとモータが焼ける危険性がありそうです。ただでさえ、サーボモータの不具合が多いので、注意が必要です。

                   一方、RZ-1本体の方はサーボモータを交換してからはすこぶる調子がよく、ゼロポイント設定の微調をしながら、リモコンのボタンをいろいろ押して楽しんでいます。調整していくと、前方回転、後方回転、側面回転なども出来るようになりしました。ゼロポイント設定は基本に忠実に、気長に調整していく必要があります。特に、ジャイロを搭載しているとさらに難しいので、慎重に調整します。

                   リモコン操作でうまく動作しないで倒れてしまうのは、ボタンCとボタンDだけになり、左前刺しと右前刺しという急な動きがバランスを失うようです。ゼロポイント設定は今後の安定動作には重要な調整だということです。
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                    本体完成後の動作テスト

                     今まで左足だけで立てるように、ゼロ設定を敢えて重心をずらすように調整していたので、少し傾いています。

                     右足が出来上がり本体が完成したので、早速、見た目と直立時の安定感という感覚で、取りあえず、ゼロ設定を再調整しました。正確なゼロ調整は後日ゆっくりと行うことにします。

                     ボディーカバーは銀色から黒色に戻してから、ネジ止めしました。

                     リモンコンを使って、簡単な動作テストを行ってみます。

                    (1)片足バランスは問題なし。しかし、両足けるや早走りはまだ不安定で倒れてしまうことが多いので、ゼロ設定の調整が必要だ。《リモコン−5の動作

                    (2)羽ばたくも問題なし。首もちゃんと横向いて羽ばたいてくれました。《リモコン−7の動作

                    【追記】首のサーボモータを後側から前側に変更しています。理由はPCとの通信コネクタに接続する際にぶつかり、弱々しいコネクタが壊れそうなので、変更しました。

                    (3)倒立もきれいに決まり、この後、ちゃんと起き上げれました。《リモコン−9の動作


                    一応、基本的な動作は問題ないようで、満足、満足、今日はここまで。
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                      カレンダ

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