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「みんなの体操」のモーション作成中

 ラジオ体操の第1と第2が揃ったので、欲張って、「みんなの体操」も作成しようと着手しましたが、腕の関節軸が足りなのでちょっと変な格好になってしまいました。

 一応、8つの順序は出来たのですが、あまりにもオリジナルと違い公開するほどの完成度になっていません。例えば、首の運動で前後、左右、の首振り運動はどうにもならず、左右に回転するのが精一杯でした。これも、オリジナルRZ-1には首部のサーボはありませんので、首部にサーボを入れていない方にとっては動かないモーションになってしまいます。

 さらに、手の運動も多く開いたり閉じたりのモーションは私のハンド用になっているため、ボディーにぶつかることが予想されるので、公開しても意味がないと思い、今回はモーションのプログラムは載せませんでした。

 興味のある方は、「みんなの体操」の図解に動作説明がありますので、参考にするといいでしょう。
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    RZ1Basicのデフォルト画像に採用

     miconoさんが作成している多機能で有名なRZ1Basicに、私のRZ-1がゼロ点設定のデフォルト画像のひとつに採用してもらいました。miconoさん、有難う御座います。

    miconoさんのRZ1Basic v0.5.5 公開に掲載されていますので、ご覧ください。

     なお、この画像はRZ-1に搭載したBluetoothを利用して、ワイヤレスでRZ1Basicのゼロ点設定を起動した状態で撮影しました。ハンドは標準の100の状態ですが、可動範囲は60〜140です。RZ-1の右肩の骨折も治り、ご機嫌のようです。

    【追伸】
     本日、予備部品として発注したU型ブラケットが届きました。当分は在庫となりますが、補修部品も1年間しか販売されないので、仕方ないでしょう。現在、U型ブラケットの補強を検討しているので、後日に紹介いたします。

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      U型ブラケットが折れる

       写真のように、突然、金属疲労でU型ブラケットが折れる。静止状態で持ち上げたら軽くコツンという音がして、折り曲げたところできれいに折れていました。壊れた時には、電源も入っておらずモーションも動作していませんでしたから、これはどう見てもU型ブラケットの欠陥品ですね。

       こんな部品が簡単に壊れるとは思っていませんでしたから、予備部品の在庫がありません。取り合えず欠陥品とするかどうか問合せ中ですが、すぐ対応するかは前回のことがあるので不安です。

      多分、部品だけを購入することになるかもしれません。

       日本の金型技術は世界一といわれていますが、この金型は擦り合わせがうまくなく精度のない海外製で欠陥品になったのでしょうか。それともデアゴスティーニの品質管理の問題でしょうか。

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        脳細胞制御のロボット誕生?

         今朝の新聞に「ラットの脳細胞がロボット制御 英チームが実験に成功 」という記事がありました。

         培養したラットの脳細胞が出す電気信号で小型ロボットを障害物にぶつからないように動かす実験に成功したと、英レディング大の研究チームが13日、発表したということです(新聞記事ニュースからの引用)。

         ラットの脳細胞を採取して酵素でばらばらにしてから、約60の電極が付いた小さな容器に入れて培養したようです。脳細胞が成長して出すようになった電気信号を、円筒形の2輪走行ロボットに無線で送り、ロボットを動かし、ロボットには超音波センサーを搭載しており。障害物に近づくとその信号を無線で飛ばして、特別な刺激で脳細胞側に送られるようにしたとのこと。ロボットは最初は障害物に衝突を繰り返したが、そのうち“学習”して衝突を回避するようになったとのこと。衝突の刺激とセンサーの情報をどのような刺激で行われたのでしょうか。

         ロボコップの誕生?
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          U字ブラケットのネジが緩む

           ゼロポイント調整やモーションの作成やプログラムの作成と、3連休が悪天候で外出しなかったことも手伝って、急に、RZ-1の稼働率が高くなったので、ネジの緩みが出てきました。
           取り合えず、足首のU字ブラケットを取り外し、ダブルナットと同じ原理でナットを堅く締めました。樹脂のネジロック剤もあるので、さらに、ロック剤をネジ部に1滴垂らしておこうと思います。

           腰の部分のU字ブラケットは緩んできたら、同じような処置をするつもりですがが、当分はそのままで様子をみることにしました。

           なお、この処置をすると、バラバラしてしまうのでゼロポイント調整を再度行う必要があります。ネジが緩む前にネジロック剤を垂らしておくことをお勧めします。

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            力強く、謹賀新年

             明けましておめでとうございます。

            写真は、正月らしく景気よく土俵入り(動きでブレ有)
             自作モーションで動作させてみました。土俵入りの四股を見よう見まねで組んでみました。難しいのは足上げた時のバランスと下ろした時の足の引きが難しい。一応、ツッパリの練習モーションも作ってみましたが、こちらはすり足が難しい。
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              カレンダ

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