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部品購入も完結か?

 久しぶりに都心に出向いたので、序に、部品購入のために秋葉原に行く。秋月電子通商でもシャープ測距モジュールを扱うようになり、価格も他店よりも半額以下ですからお買い得です。

 さらに、無線受信機の接続とプログラムを見て、補強と増強の悪い癖が出てしまい、アナログSW(千石)とEEPROM(秋月)も購入しました。

(1)シャープ測距モジュール(GP2Y0A21YK0F)
 これはあくまで予備部品です。モーション作成中に倒れて痛めつけているため、壊れた時の交換用です。そのうち、後ろ側から忍び寄る不審者の検知用にするかも。

(2)EEPROM(シリアルI2C EEPROM 24C512)
 EEPROMは交換できませんが、ポートが1ch空があるので、無線操縦用のプログラムを格納する専用EEPROMにするつもりです。8pinのICですから、本体の隙間に押し込めることは出来そうである(感覚的に根拠無し)。そのため、ICはソケットを使わず基板に直接半田付けして高さを押さえる予定です。

(3)アナログSW(DG201ACJ)
 デジタル信号で、アナログポート(ADポート)のセンサーを切替えることを考えていますが、IC電源に±電源が必要なので搭載場所もなくどうするか検討が必要です。もし、うまくいったらブログに載せます。
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    高感度磁気センサを見つける

    愛知製鋼というメーカーが,3軸地磁気センサと3軸加速度センサ,制御用のマイコンなどを一体化したセンサ・モジュール「AMI602」を発売するそうです(発表資料のPDF)。
    以下、News Releaseから引用させてもらいました。

    愛知製鋼株式会社とは、高感度磁気センサであるMI(magneto-impedance)センサを事業化してきた企業のようです。従来の製品に比べて、新しいMI素子は方位精度を2倍向上し、携帯電話などでどんな持ち方でも正確な方位を提供できる6軸G2モーションセンサの商品だそうです。消費電流も1mA以下と従来の1/15程度までに低減した省エネ設計となっている。

     この製品は、7月に発売されるGPS携帯電話に搭載される。さらにセンサのマイコンに省エネタイプの自走式歩数計を内蔵し、消費カロリーや歩行距離の測定も可能となる。6軸G2モーションセンサは、3軸磁気センサと3軸加速度センサからなる姿勢制御センサで、方位だけでなく傾きや動きを検出でき、ゲーム、歩数計、動作による入力装置などに使用できる。

    1.商品名 : 6軸G2(ジー・スクウェア)モーションセンサ「AMI602」
    2.寸 法 : 4.2×6.2×1.1mm
    3.特 長 :
    センサの機能 期待される携帯電話の機能
    ・高い方位精度
    ・消費電流が小さい
    ・歩数計を内蔵
    ・地図画面の滑らかな
    ヘディングアップ機能
    ・省電力化
    ・歩行距離、消費カロリー
    計算機能
    4.販売開始: 2008年7月
    以 上

    詳細なお問合せは、愛知製鋼株式会社にしてください。

     個人購入できるかはわかりませんが、これがRZ-1に搭載されるとどちらの方向に向いているか、どちらの方向に進んでいるかわかるようになり、自走歩行が可能になり、コ−スアウトしそうになれば補正が出来ることになります。携帯電話用の小さい部品なので、是非、搭載してみたいものです。
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      謎のrokiとはこれかも

       roboBASICのv2.7をインストールしていてマイコンの選択するときに謎のrokiというのがありますが、roboMakerを起動して、背景ロードで「roki.bmp」を選択したら、このような画像がでてきました。

       これが、謎のrokiなのでしょうか。RZ-1の兄弟のようですが、頭部とボディカバーが違うだけのような気がします。頭部に何やら機能を搭載するのかもしれません。RZ-1より少し大きいので、何か入りそうです。

       今後の展開が楽しみです。
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        グリッパーでなくて海外製の手

         海外のROBONOVAやROBOZAK用には、不細工なグリッパーではなくて、格好のよい手を付けることが出来るようです。このような部品が提供されれば、すぐにでも取付けるのですがね。

         そのうち、これと同じようなものを製作してみたいですね。サーボモーターが大きいのですが、ちゃんと指を表現できていて、しかもキチンと掴むことができるように工夫もされています。

         よく見れば、指が6本あるようにも見えますが、ROBOZAKのグリッパーよりはコンパクトであり、人間味が増して、親しみ易さがありますね。製作する上でポイントとなるのはやはり指の部分です。それ以外はアルミ板の加工なので、何とかなるでしょうが、指のカーボンファイバーのような材料をどうするかが問題です。この部品だけでも製作してもらい、入手できるとすぐにでも実現できそうです。
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          いずれ搭載するだろうスピーカーはどれ

           ちょっと早い話でいつになるかわかりませんが、いずれ音声合成などで搭載することになりそうなスピーカです。どういうわけか購入した所が違うために、3種類の小形スピーカーが手元にあります。右側の一番小さいのは前日、秋葉原に行った時に千石電商で120円で売っていたものを興味本位で買ってしまったものです。果たして、まともな音が出るかは疑問です。まだ、テストしていませんがこのサイズは魅力です。
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            温度サンサーをテスト

             秋月電子で購入した温度センサーは3端子のパッケージなでしかもS-V-Gという並びの端子なので、マイコンボードに直結して搭載しやすい。しかも150円と格安です。

            高精度IC温度センサLM35DZです。
            特徴:摂氏(℃)に比例(直読可能)した電圧出力となる。例えば、20℃のとき、出力200mVとなり、換算不要で単位の読替えだけでわかります。

            ・測定温度範囲:0〜100℃
            ・精度:±1℃
            ・温度係数:10.0mV/℃
            ・電源電圧:DC4V〜20V 低消費電流:60μA
            ・低出力インピーダンス:0.1Ω
            ・T0-92パッケージ

             電源端子の根元にはノイズを低減するためにパスコンを付けてから搭載して、テストしてみました。AD値を読みやすく計算して表示するようにメンテナンスプログラムに追加した。20℃の室温なのですが、マイコンボードのA/Dの精度が悪いので、表示温度には±2℃の誤差が生じているようです。
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              高度な32bitのコントロールカード

               ピルクスが32bit CPUを搭載したロボットキット「Pirkus・R Type-01 DXII Light」を発表したそうです。小型ロボットキット「Pirkus・R Type-01 DXII Light」の予約を3月23日より開始して、4月下旬発売予定のようですが店頭予想価格は22万円前後もするそうです。

               しかし、興味があるのは高度な32bitCPUを搭載して製品化されたコントロールボードで、CPUはATMEL製「AT91SAM7S256」を搭載しています。C言語によるプログラミングが可能なロボットキットで、標準搭載されたBluetoothによるPCからの無線操作、モーション作成なども可能だそうです。
               このコントロールボードが安く購入できれば、MR-C3024と交換してかなりのことができそうですね。
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                音センサーとシリコンマイク

                 音センサーとシリコンマイクの大きさを比較してみました。価格はそのまま比較できませんが、1990円と300円の差は大き過ぎますね。

                 このシリコンマイクは最大20dbのアンプを内蔵しており、写真のシリコンマイクはすでに0.47µFのコンデンサを取付けて20dBの設定にしてあります。電源は5.5Vまで動作保証していますので、そのまま接続することが出来ます。

                 このサイズであれば現在のボディーカバーでも十分搭載可能ですが、問題は感度とプログラムです。すでに、V850ボードで試行しているのでOp-Ampでの増幅がどうしても必要だと思います。では、モーションはどうするか?
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                  「転ばない二足歩行ロボットの製作」という記事

                   Interfaceという雑誌の2007年5月号に付属していたV850マイコン基板を活用した「転ばない二足歩行ロボットの製作」という記事か掲載しされていました。2008年3月号は気が付きませんでしたが、本屋さんでちょっと立ち見したら興味を引き記事を偶然見つけました。
                  2008年3月号:転ばない二足歩行ロボットの製作(前編)
                  2008年4月号:転ばない二足歩行ロボットの製作(中編)
                  なので、来月は後編が続くのでしょう。

                   ロボットの歩行には、静歩行動歩行と2種類あるという。その定義は、ある一瞬において少なくとも片脚に重心がしっかりと乗っていて、安定な状態を作りながら歩くことが「静歩行」で、人間の歩行のように重心運動を倒立振子に見立ててリズムカルに歩くことが「動歩行」という。

                   動歩行を実現する為には、CPUの処理速度が必要となるので、V850であれば実現できるようである。やはり静歩行は左右に体を大きく揺らしていくので如何にもロボット的であるが、高速歩行や人間らしさを求めるとどうしても動歩行にする必要があるようだ。今後の課題として参考になりそうである。その他に、無線コントロールの搭載も予定されているのでそちらも参考となりそうである。

                   また、ソースコードをダウンロードのページから入手することができるので助かります。すでに、前編と中篇のソースコードが置いてありました。
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                    光センサーを試す

                     光センサーが送られてきて手元には3本(長いのが2本、短いのが2本)あります。以前は、光センサーの特性をアナログポートのAD値で調べましたが、今回はRoboZakでデジタルポートの11番と17番に接続するようなので、デジタル入力でとうなるのか調べてみました。

                     簡単なプログラムを組んで、LCD表示させてみたところでは、明るいと「0」(Hi)となり、暗いと「1」(Lo)になります。ただ、電球の下で暗くなるのには1mm以下まで接近しないと反転しませんでした。フットブラケットに取付けるのもかなりシビアになりそうな光センサーのようです。また、取付けられた光センサーのバラツキも問題になりそうです。アナログであればプログラムの中で調整できますが、デジタルではON/OFFしかりませんので、微調が出来ません。取り付けには注意が必要ですね。

                     roboBASICで、A=IN(11)、A=IN(17)という入力コマンドを入れれば、すぐにLCDで値は読むことが出来ました。しかし、出力反転となる距離は床から1mm程度しか離れていませんからほとんど非接触のタッチセンサー(?)というレベルですね。一応、デジタルポートの扱いもわかりました。
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                      カレンダ

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