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ROBOZAK74号に失望

 音声認識ボードのカスタマイズの予告があったので、ROBOZAK74号を購入しましたが、内容を見て失望しました。カスタマイズとは音声認識コードに別のモーションを割り付けるだけで、拡張性の全くないものでした(ガク↓)。

 何か騙されたような気分で落ち込んでいます。74号を返品したいぐらいですね。モーションを割り付けるだけのカスタマイズなら誰でもできる話で、今さらという感じです。音声認識のコマンドを増やすことはメモリ上できなくても、認識できるコマンドの変更ができなければ、カスタマイズできるとは言えないように思います。「こんにちは」で走らせる訳に行かないでしょう。

【74号の部品一覧】
A:ヒップブラケット×1
B:ヒップサポート×1
C:トライアングルブラケット×2

 結局は、音声認識できる9つのコマンドはそのままということになります。購入する前にその価値があるか検討することをお勧めします。
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    やっとROBOZAK73号を購入

     いつも購入している本屋に置いてなくて、紀伊国屋など横浜でも大きい方の本屋を探したのですが、なくて諦めていました。miconoさんから情報を頂き、雨のやんでいる合い間に、関内まで行ってやっとROBOZAK73号を購入することができました。感謝!感謝!です。

     一応、音声認識の動作確認はできているのですが、ボードを提供してくれたのですから、その動作方法の号は購入していないと仁義(?)に欠けるというものですよね(ちょっと大げさ?)。

     次号では、音声認識のカスタマイズの説明があるようなので、コマンドが増えるのかもしれないので、楽しみにしています。

    【73号の部品一覧】
    A:ボトムケースA×1
    B:薄型スプラインホーン×1
    C:薄型ホイールホーン×1
    D:スペーサー×3
    E:M2x12mmタッピングネジ×4
    F:M2x4mmタッピングネジ×11
    G:M2x4mmネジ×4
    H:M2.6x6mmタッピングネジ×2
    J:ワッシャー×1
     今回は、スペーサーが特徴的な部品でRZ-1の上半身を支えるようになるみたいです。自作する場合にはベアリングにするのも1つの方法かと思います。

     アクションのバリエーションは増えるのはいいのですが、体型のバランスが、今一、悪くなってきたように思います。今までのモーションは作り直しになりそうですね。そう言えば、デジタルポートも一杯になってしまうのか心配です。首を動かすサーボの接続ポートを移動させる必要が出てきた。
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      ROBOZAK72号購入

       49号で紹介されたニューアイテムの1つに音声認識があり、72号がそれに相当します。現在は、大きい本屋で購入しているので、今日は売切れになるかと心配しましたが、無事に購入することができました。

      【72号部品一覧】
      A:音声認識ボード

       音声認識のボードはかなり小さいものでした。RZ-1のどこにどのように取付けるか検討する必要がありますね。このボードを動作させる説明は次号以降ということで、まだ、慌てることはありません。のんびり考えてみましょう。ワキ腹の隙間に入りそうなので、固定方法が決まれば、ここに格納したいと考えています。増設したフラッシュメモリを格納した反対側のワキ腹です。

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        ROBOZAK71号を購入

         久しぶりにROBOZAKを購入しました。71号には、音声認識用のマイクがあるのと、ケーブルのコネクタが小さくて製作するのが面倒なので、購入することにしました。購入してみたら、マイクは意外と大きく、ケーブルのコネクタは予想より小さく自作するのは面倒そうなサイズでした。

         CDは「RZ-1プログラムCD-ROM 4」で書いてあり、グリッパーと加速度センサーを使用するモーションが収録されているという。説明ではROBOZAKのグリッパーを到着すると側転もできなくなるようです。私のRZ-1にハンドを装着してゼロポイントの再調整をした所、問題なく側転ができ、感激でした。すでに実現しているので、急いでいませんが、CDの収録されているモーションも試してみることにしましょう。

        【71号の部品一覧】
        A:『RZ-1 プログラムCD-ROM 4』×1
        B:マイク×1
        C:赤黒ケーブル
        D:青白ケーブル

         ちょっとだけグリッパーのモーションを動作させてみました。全く問題なく私の作ったハンドでも動作しました。当り前といえば、当たり前です。但し、加速度センサーのプログラムはつまらない内容で、動作させるまでもないようでソースを見ただけです。加速度センサーでRZ-1が倒れた方向を検知して、自動的に起上がるというモーションがありますが、すでに、モーションを作成しているので不要でした。

         しかし、予定外だったのは音声認識のプログラムも事前に収録されているので、購入しておくのは正解だったかもしれません。

         予告の音声認識のボードは49号のものとは大違いのようです。メモリのチップがなくなっています。発振子も安物に変わり大幅なコストダウンをしたようです。それにしてもメモリ容量が大幅に削減されたようです。チップを追加すれば、増やせるといいのですが、この半田付けは難しそうである。

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          ROBOZAKに股関節追加?

           ROBOZAK73号の予告には、RZ-1の股関節が1つ増えて運動性能をアップさせるパーツの供給が始まるとありました。2つではなく1つとはどんな形になるのか想像がつかない。それとも2つのうちの1つの供給がはじまるということなのかもしれません。

           それにしても今頃になって、股関節が増えるとケーブルの引き回しのやり直しや組立て直しなどが面倒である。そして何よりも今まで作成してきたモーションが全て使えなくなりそうな気がします。この股関節は49号での増強計画に全く載っていませんでした。もう少し具体的な説明がないとどうなるかわかりません。まだ、1ヶ月ぐらい先ですから、定期購読していない身としては忘れないようにしなければ。
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            65号でシリーズ最後のサーボを入手

             先週に続いて、65号のROBOZAKを購入しました。ROBOZAKとしては最後のサーボの供給となるので、先週に予備のサーボでグリッパーを組んだので、その補充ということで予備のサーボとして購入しました。
             湿気も入れないように開封せずに仕舞っておくことにします。交換することにならないように祈るのみです。グリッパーを含め予備サーボは4つとなったので、可動部分さえ確保すれば、RZ-1を長期期間使用しても大丈夫な態勢になったといえます。

            65号の部品一覧
            A:サーボモーター×1
            B:ステッカー×1


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              64号を購入

               64号を購入しました。あまり格好好くないのですが、片手だけというのもバランスが悪いので右グリッパーも購入することにしました。いつになるかわかりませんが、もう少し格好よくすることも考えています。

              64号の部品一覧
              A.ハンドパーツA×1
              B。ハンドパーツB×1
              C.M2x4mmタッピングネジ×8

               特に、急いでいるわけではありませんが、予備のサーボがあるので、一足先に組立てて両腕が完成しました。しかし、当分はこのままで交換するつもりはありません。交換するとゼロポイントを設定しなおさなければならないし、各種モーションの動きがバランスを崩す可能性が高い為です。

               なんかザリガニみたいに見えてきました。皆さんのRZ-1はどのように変身していますか。
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                61号を購入(足を強化?)

                 RoboZakの61号を購入しました。

                61号の部品一覧
                A.強化ブラケット×2
                B.M2×26mm タッピングネジ黒×4
                C.M2×18mm タッピングネジ×4
                D.M2×5mmタッピングネジ×4
                E.M2×4mm タッピングネジ×8

                 今回の61号をなぜ購入したかというと、腕を強化するのではなく、足(脛の部分)を強化するためです。モーションを作成していていると重心を片脚に載せて作ることがあるとどうも弱そうな足が気になっていました。

                 少し強くなったように見えてきました。不思議ですね。

                 それだけでなく他にも理由があるのです。1つは少しでも重心を下げたいことと、もう1つは片脚で立っていると重心の懸かったサーボモータには、熱の発生が多くあるので、放熱効果を期待できそうであるという理由から来週まで待たず、形状が同じなので腕用の強化ブラケットを足の強化に適用させてもらいました。

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                  音センサーの不思議な波形

                   試しに音センサーの波形を調べてみることにしました。本物のオシロなどは当然ありませんから以前に利用したハンディオシロ(ソフト名)を活用します。実験は音センサーから10cm位の距離のところで手を1回だけ叩いた時の波形がこのようになりました。

                   見てみてビックリでした。はじめの波形は当然といえば当然ですが、その後に遅れて出てくる波形は何?何のための波形なのか不思議です。なにかをカウントしているのでしょうか?おおよそ200ms周期で9パルス出ているようです。

                   この音センサーのスペックを調べてみたくなりました。そのうち、バラしてみますかね。
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                    59号は購入したが音センサーは期待はずれ

                     59号には音センサーが付いてくるので、どのような特性なのか期待して購入してみました。しかし、特性を試してみましたが、がっかりする内容でした。
                     パッケージが大きい割りに感度が悪すぎます。音声ではほとんど反応せずに、AD値は255(5V出力)のままでした。センサーから10cmぐらいの距離で手を叩いてやっと出力が変化しますが、それも一瞬で保持する機能もないのでタイミングが合わないと反応しないという現象が頻発すると予想できます。

                     音センサーはデジタル出力だったはずなのに、RoboZakではなぜアナログポートに差すように説明しているのか?

                     このようなセンサーならMEMSのシリコンマイクで十分で、どう見ても1990円も出す価値はなかったようです。RZ-1に組み込むのは、すでに試行して用意してあるシリコンマイクとOp-Ampと555で変化を保持できるようにしてやらないととても物にはならないように思います。スペースがないのでSOPのパッケージで組むしかないようです。

                     このようなセンサーに貴重なアナログポートを渡したくないという気持ちですね。加速度センサー、ジャイロ、距離センサーという方を優先させます。
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                      カレンダ

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