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                  SPEED 6
                  GOSUB standard_pose
                  RETURN
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                  k14: ' < 1
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                  MOVE G24,76,72,160,82,128,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,110,92,124,97,93,130
                  MOVE G24,93,76,145,94,109,100,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,93,76,145,94,109,100
                  MOVE G24,110,92,124,97,93,130,100,35,90,100,100,100,100,35,90,100,100,100,76,72,160,82,128,130

                  SPEED 8 '8->10 Speedup²Äǽ
                  MOVE G24,113,78,145,93,93,140,100,40,80,100,100,100,90,40,80,100,100,100,86,83,135,97,114,140
                  MOVE G24,112,76,145,93,92,140,100,40,80,100,100,100,100,40,80,100,100,100,85,71,152,91,112,140

                  SPEED 6
                  GOSUB standard_pose
                  RETURN
                  '================================================

                  ¡Ú2011/2/13Äɵ­¡Û
                  ¡¡Æ°ºî¤ò¾¯¤·Â®¤¯¤¹¤ë¤³¤È¤Ï²Äǽ¤Ç¤¹¤¬¡¢¥Ð¥Ã¥Æ¥ê¤Î¾ÃÈñ¤Î¤³¤È¤ò¹Í¤¨¤Æ¥¨¥³Æ°ºî¤Ë¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ËÜÅö¤Ï¥â¡¼¥·¥ç¥ó¤òºîÀ®¤·¤Æ¤¤¤ë»þ¤ÏAC¥¢¥À¥×¥¿¤ò»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¡¢SPEED 12°Ê¾å¤Ë¤¹¤ë¤ÈÅÅήÀ©¸Â¤Ë°ú¤Ã¤«¤«¤ê¥â¡¼¥·¥ç¥ó¤¬Àµ³Î¤Ë¤Ç¤­¤Ê¤¤¤¿¤á¤Ç¤¹¡£¤Ç¤â¡¢RZ-1¤Ë¤È¤Ã¤Æ¤â¥¨¥³Æ°ºî¤ÎÊý¤¬¥Ð¥Ã¥Æ¥ê¡¼¤ÎÆ°ºî»þ´Ö¤ò¿­¤Ð¤»¤Þ¤¹¤«¤é¡¢Ä̾ïÆ°ºî¤Ç¤ÏSPEED 10¤°¤é¤¤¤Ë¤·¤Æ¤ª¤¤¤¿Êý¤¬¤¤¤¤¤Î¤Ç¤·¤ç¤¦¡£
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                    ¡¡¥â¡¼¥·¥ç¥ó¥×¥í¥°¥é¥à¡ÊroboBASIC2.7.2¡Ë¤Î¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥ÈÀßÄê¤ÎÉôʬ¤Ë¡¢²¼µ­¤Î¤è¤¦¤Ë²Ã®ÅÙ¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤòÆɤ߼è¤ê¼«Æ°Åª¤Ë¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥È¤ÎÃͤòÀÚÂؤ¨¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¡£ºÇ½é¤Ïstandard_pose¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ËÆþ¤ì¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¤¬¡¢¤¢¤Þ¤ê¸ú²Ì¤¬¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢½é´üÀßÄê¤Î¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥ÈÀßÄê¤ÎÉôʬ¤ËÆþ¤ì¤Þ¤·¤¿¡£

                    '== motor zero setting ========================
                    A=AD(2) '=== acceleration sensor ==

                    IF A<aaa THEN '=== Low temperature ==
                    ZERO G6A,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx
                    ZERO G6B,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx
                    ZERO G6C,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx
                    ZERO G6D,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx
                    ELSEIF A>bbb THEN '=== High temperature ==
                    ZERO G6A,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz
                    ZERO G6B,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz
                    ZERO G6C,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz
                    ZERO G6D,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz,zzz
                    ELSE '=== Mid temperature ==
                    ZERO G6A,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy
                    ZERO G6B,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy
                    ZERO G6C,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy
                    ZERO G6D,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy,yyy
                    ENDIF
                    '== motor zero setting end ====================

                    ¡¡½é´üÀßÄê¤Ç¤ÏÅŸ»ÅêÆþľ¸å¤Ç»ÑÀª¤¬·è¤Þ¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢ADÃͤâÉÔ°ÂÄê¤Ç¤¹¡£½¾¤Ã¤Æ¡¢ÅêÆþ»þ¤Ë¼ê¤Ç»Ù¤¨¤Æ·¹¤­¤ò·è¤á¤ë¤È£³¤Ä¤Î¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥È¤òÁªÂò¤Ç¤­¤ë¤È¤¤¤¦¤â¤Î¤Ç¤¹¡£aaa,bbb,xxx,yyy,zzz¤Î³ÆÃͤòÀßÄꤷ¤Þ¤¹¡£

                    ¡¡½¾¤Ã¤Æ¡¢Æ°ºî¤µ¤»Â³¤±¤Æ²¹ÅÙ¤¬¾å¤Ã¤ÆRZ-1¤¬·¹¤­¥É¥ê¥Õ¥È¤¬Â礭¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤é¡¢°ìöÅŸ»¤òÀڤäƺÆÅÙÅŸ»ÅêÆþ¤¹¤ë»þ¤Ë·¹¤±¤ë¤È¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥È¤¬ÀÚ¤êÂؤï¤êľ¤ë¤È¤¤¤¦»Å³Ý¤±¤Ç¤¹¡£¤ä¤Ã¤Æ¤ß¤ë¤È°Õ³°¤ÈÊØÍø¤Ê¤Î¤Ç¡¢Á´¤Æ¤Î¥â¡¼¥·¥ç¥ó¥×¥í¥°¥é¥à¤Î½é´üÀßÄêÉôʬ¤ò¶¦Ä̲½¤·¤ÆÊѹ¹¤·¤¿¡£¤Ê¤ª¡¢£³¤Ä¤Î»ÑÀª¤Î¥¼¥í¥Ý¥¤¥ó¥È¤Ï»î¹Ôºø¸í¤Ç·è¤á¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ë¤Î¤Ç¡¢¿ÉÊú¶¯¤¯Ä´À°¤·¤Æ·è¤á¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¡£

                    ¡Ú2011/2/15Äɵ­¡Û
                    ¡¡RZ-1¤Î¥¢¥Ê¥í¥°¥Ý¡¼¥È¤Ë¶õ¤­¤¬¤¢¤ì¤Ð¡¢A=AD(2)¤Î¤È¤³¤í¤Ë£³Ã¼»Ò¤Î²¹ÅÙ¥»¥ó¥µ¡¼¤Î½ÐÎϤòÆþ¤ì¤Æ¤ä¤ì¤Ð¡¢¼«Æ°Åª¤Ë²¹ÅÙÊäÀµ¤¬¤Ç¤­¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¡£¤Þ¤¿¤Ï¡¢¥¸¥ã¥¤¥í¤ò£±¤Ä¤Ë¸º¤é¤·¤Æ²¹ÅÙÊäÀµ¤òƳÆþ¤¹¤ëÊýË¡¤â¤¢¤ê¤«¤â¤·¤ì¤Þ¤»¤ó¡£Ã¢¤·¡¢ÅŸ»ON/OFF¤ÎºÆµ¯Æ°¤¬É¬ÍפǤ¹¡£
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                      6789101112
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