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PSpiceを試す

 回路解析や回路動作の確認のために「PSpiceで学ぶ電子回路設計入門―電子回路シミュレータPSpiceを使いこなす」という本を購入して、PSpiceのデモ版をパソコンにインストールして遊んでみました。

 まずは、本に載っているサンプル回路を回路エディタを使って回路入力してAC解析してみました。

なお、このデモ版の制限事項は次のようになっています。
●回路エディタ(Capture CIS)のデモ版制限
 ・部品数:60個
 ・ネット数(配線数):64本
 ・1パーツ端子:14ピン
●シミュレータ(PSpice A/D)のデモ版制限
 ・ノード数(接点数):64個(アナログ回路)
            250個(ディジタル回路)
 ・トランジスタ数:20個
 ・サブサーキット:2個
 ・プリミティブディジタル素子:65素子
※基本的なライブラリは用意されている

 オペアンプICもライブラリにあるので、オペアンプの動作を勉強するのにも有効でしょう。

PSpiceで学ぶ電子回路設計入門PSpiceで学ぶ電子回路設計入門 堀 桂太郎

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    ROBOZAKにビットマン

     アクリルの小さな箱を見つけてもらったので、以前に製作したビットマンを搭載してみました。以前製作した電光掲示板モジュ−ルのサイズにフィットするので見た目にも良さそうですね。

     これをどのようにするかのアイデアを練っています。別電源にしておくと時計(?)になります(どのマトリックLEDが付いているかで、時分秒が分かる)ので、ROBOZAKが置物としても利用できます。
     改造すべき点は次の4つ
    (1)90°回転できるようにする
    (2)電光掲示板モジュ−ルを簡単に交換できるようにする
    (3)アクリルのクリア出なくダークにして中身を見えにくくする
    (4)別電源をどのようにするか


     なぜ、改造を考えているかというと、距測LEDのでっぱりを保護できるようにすることと、本体の胸部に音声合成のボードを搭載できるようにスペースを確保したいためです。
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      フリーボードを試す

       このテーマはROBOZAKに直接は関係ありません。午前中に図書館に行って来ましたが、今日は寒くて自転車の部品とトースタの電源コードを直した後は出かける気もしないので、定年退職した時に後輩からプレゼントされたもの(秋月の製品)を組立ててみました。

       回路は取り合えず動作しましたが、フリーボードだけが今後の回路製作で有効になると思います。オルゴール用ICがスピーカーを交換も歪んで、とてもオルゴールの音とは聞けたものではありませんでした。貰っておきながら申し訳ありませんが、ICは使い物になりません。

       このフリーボードを搭載できればよいのですが、重量的に問題なので今後ともテストに一杯利用できそうです。感謝!感謝!です。
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        足踏みモーション

         足踏みモーションを作成してみましたが、スタートだけはバランスがうまく取れないのでスロースタートにしてあります。まだ、体が左右に振れてしまうので、完成度としてまだまだというレベルでしょうか。

         足踏みのモーションは写真ではあまり動きが分からず面白くありませんですね。少し左足が浮いているのが分かる程度です。

        '================================================
        ashibumi:
        SPEED 12
        MOVE G6A, 95, 83, 128, 101, 103, 96
        MOVE G6D,108, 76, 145, 95, 102, 100
        WAIT
        GOSUB standard_pose
        MOVE G6A, 95, 83, 128, 101, 103, 96
        MOVE G6D,108, 76, 145, 95, 102, 100
        WAIT
        GOSUB standard_pose

        SPEED 20
        FOR i=0 TO 20
        MOVE G6A, 90, 88, 113, 113, 105, 96
        MOVE G6D,108, 76, 145, 98, 100, 100
        WAIT
        GOSUB standard_pose
        MOVE G6D, 90, 88, 113, 113, 105, 96
        MOVE G6A,108, 76, 145, 98, 100, 100
        WAIT
        GOSUB standard_pose
        NEXT i
        RETURN
        '================================================
        0

          高速な方向転換モーション

           偶然、出来上がった高速方向転換で、その場所で1回転するモーションです。ロボコンなどで俊敏なロボットが動いているのを見て作成してみましたが、意外と簡単にできるものでした。但し、床面は平らな板の上でないと滑らないのでうまく動作しないと思います。

           距離センサーで障害物が近づくと高速で向きを変えることも出来ますね。

          〔追伸1〕
           畳の上でも、一応、方向転換はしましたが、向きは半分ぐらいになってしまいます。FOR文の回数を減らして、横に向くぐらいは可能のようです。


          〔追伸2〕
           単純に、サーボの組を入れ替えると、左回りと右回りになりました。FOR文の回数はそれぞれで調整してください。また、リモコンのボタンで1回ごとにする場合はFOR i=0 TO 5とNEXT iは削除してください。

          '================================================
          maware_L:
          SPEED 6
          MOVE G6A, 94, 76, 145, 93, 107, 96
          MOVE G6D, 94, 76, 145, 93, 107, 100
          WAIT

          FOR i=0 TO 5
          MOVE G6A, 94, 53, 145, 116, 107, 96
          MOVE G6D, 94, 105, 145, 66, 107, 100
          WAIT

          GOSUB standard_pose
          NEXT i

          RETURN
          '================================================
          '================================================
          maware_R:
          SPEED 6
          MOVE G6D, 94, 76, 145, 93, 107, 96
          MOVE G6A, 94, 76, 145, 93, 107, 100
          WAIT

          FOR i=0 TO 5
          MOVE G6D, 94, 53, 145, 116, 107, 96
          MOVE G6A, 94, 105, 145, 66, 107, 100
          WAIT

          GOSUB standard_pose
          NEXT i

          RETURN
          '================================================
          0

            また、U型ブラケットが折れる

             前回の反対側の左腕のU型ブラケットが同じように折れてしまいました。RZ-1がまた骨折です。今度は予備部品があるので、即座に交換しました。

             同じように折れるということは、初期不良でなくても自動車だったら欠陥商品でリコール対象だと思いますが。本物のロボットでも同じようなことが起きても、初期不良でないので問題なしという対応をとるのでしょうかね? 想像しただけで怖いですね。零細企業の品質に対する考え方は旧態依然なのでしょう。

             対象がロボットなので怪我とか命に関係なく、消費者団体とも関係ないからそのような対応なのでしょうが、考えてみれば十数万円もする商品が1年も持たず壊れれば、無償保証期間というのが一般的ですね。メーカーさんの改善を望みます。

             折れたU型ブラケットだけでなく、点検して危なそうな箇所について折れる前に、自己防衛として交換したU型ブラケットも含め内側から強化アルミを接着剤で貼り付けました。面接着なのでそれなりに強化できると思います。ネジの分だけ重くならないで済みますからこの補強で様子を見てみます。
             折れたU型ブラケットも補修して、予備部品としておきました。

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              カレンダ

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