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Bluetoothモジュールを入手

 miconoさんに教えてもらい、急遽、発注しておいたMY ROBOT 42号が昨日、届きました。簡易包装であることのお知らせとともに送られて来ました。

 Bluetoothモジュールの入手が目的だったので、動作してくれれば問題ないのですが、この号ではBluetoothモジュールの親切な使い方の説明が載っていたのは大いに参考となります。

【準備にするもの】
(1)PC側のBluetoothアダプタを購入する
   一番易いPCI製ものを貯まったポイントで購入しました
(2)BluetoothモジュールとMR-C3024を接続する
  ・モジュール側のコネクタ(2mmピッチ、6ピン)→現物合わせ
  ・モジュールは3.3Vなので、3.3Vの3端子電源(IC)
  ・モジュールは3.3Vで、MR-C3024は5Vなので、レベルシスト回路が必要
   とり合えず、モーションデータをワイヤレスで転送したいので、
   MR-C3024を加工しないで済ようにADM3202ANで繋ぐことにしました。
  ・夫々のケーブル

 別件ですが、MY ROBOTでは音声認識/合成のボードが提供されていたようですね。ROBOZAKでも同じボードを提供してくれればよかったのですが。
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    ROBOZAK74号に失望

     音声認識ボードのカスタマイズの予告があったので、ROBOZAK74号を購入しましたが、内容を見て失望しました。カスタマイズとは音声認識コードに別のモーションを割り付けるだけで、拡張性の全くないものでした(ガク↓)。

     何か騙されたような気分で落ち込んでいます。74号を返品したいぐらいですね。モーションを割り付けるだけのカスタマイズなら誰でもできる話で、今さらという感じです。音声認識のコマンドを増やすことはメモリ上できなくても、認識できるコマンドの変更ができなければ、カスタマイズできるとは言えないように思います。「こんにちは」で走らせる訳に行かないでしょう。

    【74号の部品一覧】
    A:ヒップブラケット×1
    B:ヒップサポート×1
    C:トライアングルブラケット×2

     結局は、音声認識できる9つのコマンドはそのままということになります。購入する前にその価値があるか検討することをお勧めします。
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      Robonova用Bluetoothモジュールとコントローラ

       海外では、Robonova用のBlueToothモジュールとBluetoothコントローラが提供されているようです。

      海外のURLです。
      http://www.active-robots.com/products/robonova/robonova-sensors.shtml
      でも、値段をみるとコントローラよりもモジュールの方がかなり高いようです。

       さらに、海外版のハンドにもう1つ新しいものが登場したようです。こちらはボクシングタイプとも言うべき形です。こちらは指が4本で構成されており、親指で押さえるタイプなのでボールを持つことはできなそうですね。
      海外のURL(PDF)です。
      http://www.active-robots.com/products/robonova/accessories/robonova_grip.pdf
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        デジタルポートの割付けの確認

        デジタルポートの割付けの確認をしてみることにした。

        【MR-C3024左側】
        ポート11:光センサー(左足)
        ポート10:光センサー(本体)
        ポート 9:左手サーボ
        ポート 8:左腕サーボ
        ポート 7:左腕サーボ
        ポート 6:左肩サーボ
        --------------------
        ポート 5:首サーボ ← ポート16へ移動
        ポート 4:左股サーボ
        ポート 3:左腿サーボ
        ポート 2:左脛サーボ
        ポート 1:左脛サーボ
        ポート 0:左足サーボ

        【MR-C3024右側】
        ポート17:光センサー(右足)
        ポート16:サウンドセンサー ← センサーを削除
        ポート15:右手サーボ
        ポート14:右腕サーボ
        ポート13:右腕サーボ
        ポート12:右肩サーボ
        --------------------
        ポート23:LED電光掲示板 ← PWM2ポート1へ移動
        ポート22:右股サーボ
        ポート21:右腿サーボ
        ポート20:右脛サーボ
        ポート19:右脛サーボ
        ポート18:右足サーボ

         空いているポートは1つしかことになり、股サーボの追加でポートが足りないことになります。音声認識が稼動してので、サウンドセンサーは外して、そこに首のサーボを移動させて、ポート5とポート18を股サーボに割り付けることにします。結局、サウンドセンサーは何だったのだろうか?

         それにしてもアナログポートだけでなくデジタルのポートも一杯となり、股サーボを追加すると残っているポートは、PWM0〜PWM1の2ポートのみとなることになる。RZ-1がここまで増強してくるとマイコンボードのスペックとして不足を感じる。
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          やっとROBOZAK73号を購入

           いつも購入している本屋に置いてなくて、紀伊国屋など横浜でも大きい方の本屋を探したのですが、なくて諦めていました。miconoさんから情報を頂き、雨のやんでいる合い間に、関内まで行ってやっとROBOZAK73号を購入することができました。感謝!感謝!です。

           一応、音声認識の動作確認はできているのですが、ボードを提供してくれたのですから、その動作方法の号は購入していないと仁義(?)に欠けるというものですよね(ちょっと大げさ?)。

           次号では、音声認識のカスタマイズの説明があるようなので、コマンドが増えるのかもしれないので、楽しみにしています。

          【73号の部品一覧】
          A:ボトムケースA×1
          B:薄型スプラインホーン×1
          C:薄型ホイールホーン×1
          D:スペーサー×3
          E:M2x12mmタッピングネジ×4
          F:M2x4mmタッピングネジ×11
          G:M2x4mmネジ×4
          H:M2.6x6mmタッピングネジ×2
          J:ワッシャー×1
           今回は、スペーサーが特徴的な部品でRZ-1の上半身を支えるようになるみたいです。自作する場合にはベアリングにするのも1つの方法かと思います。

           アクションのバリエーションは増えるのはいいのですが、体型のバランスが、今一、悪くなってきたように思います。今までのモーションは作り直しになりそうですね。そう言えば、デジタルポートも一杯になってしまうのか心配です。首を動かすサーボの接続ポートを移動させる必要が出てきた。
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            RZ-1の綱芸?

             RZ-1の「綱渡り」ですが、今一、手首がうまくいかずモーションの作成に苦戦しています。

             RZ-1の「綱引き」これはなんとか物になりそうです。様になっているでしょ。

             RZ-1の「綱ブランコ」。このモーションは難しそうでこれから悪戦苦闘という状況にあります。でも、ハンドや音声認識ができるようになって、RZ-1の性能が各段に上ったのでモーション作成が楽しめるようになりました。

             皆さんももっとRZ-1を楽しませてあげてください。
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              Bluetoothを繋げてみよう計画に賛同!

               miconoさんの「週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画」に乗っかることにしました。
              早速、まだ在庫のあるという週刊『My Robot』を注文しました。注文先は、「Fujisan.co.jp」で、週刊『My Robot』のバックナンバーで注文できます。miconoさんからの情報で、下記のURLを参照ください。

              http://micono.cocolog-nifty.com/blog/2008/06/bluetoothrbt100_3b8f.html

               Bluetoothモジュールが付いてくるのは、週刊マイロボット 2006/12/12発売号 (第42号)です。

              本当に、配送されるか待ち遠しい。来たら、PC側のBluetoothモジュールは貯めてあるポイントで購入しようと思います。

               皆で協力すれば、Bluetoothモジュールを可動できると思いますので、頑張りましょう。

              miconoさん、情報有難う御座いました。
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                ROBOZAKのADポートが破綻?

                ROBOZAKから今まで各種センサーを提供してきましたが、すでに、破綻を来たしているのではないでしょうか?

                整理すると下記のようになっていると思います。
                ADポート0:ジャイロの入力端子
                ADポート1:タッチセンサー
                ADポート2:距離センサー
                ADポート3:サウンドセンサー
                ADポート4:ジャイロの出力端子
                ADポート5:加速度センサー
                ADポート6:内蔵されたバッテリー電圧検出回路 × 加速度センサー
                ADポート7:リモコンの赤外線センサー
                デジタルポート10:本体上の光センサー
                デジタルポート11:左足裏の光センサー
                デジタルポート17:右足裏の光センサー

                 ADポート6がショ−トしています。バッテリー電圧検出回路は高抵抗の分割でV+/2なので、壊れることはないと思いますが、こんなことしていいのでしょうかね。(V+:バッテリ電圧、Vcc:5V)

                 私はADポート1のタッチセンサーはポートが足りないので捨てました。その代わりに、デジタルポート10の本体上の光センサーを暗くすると、機能が停止するようにして代替機能としました。また、加速度センサーはどのADポートでもセッティングできるようにケーブルで接続するようにしました。これも前後方向の検出だけにして、左右方向の検出は諦めました。

                 しかし、ジャイロを2つ載せるためには、次のようにしないとセッティングしないといけないことになります。
                ADポート0:ジャイロAの入力端子
                ADポート1:ジャイロBの入力端子
                ADポート2:距離センサー
                ADポート3:加速度センサー
                ADポート4:ジャイロAの出力端子
                ADポート5:ジャイロBの出力端子
                ADポート6:内蔵されたバッテリー電圧検出回路
                ADポート7:リモコンの赤外線センサー
                デジタルポート10:本体上の光センサー
                デジタルポート11:左足裏の光センサー
                デジタルポート17:右足裏の光センサー
                デジタルポート16:サウンドセンサー

                どうみても、ADポートが足りないので苦労しますね。
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                  RS232Cのピンジャック補強

                  モーションを作成していると何度も試行錯誤をするため、モーションを伝送するRS232Cのコードをピンジャックに付けたままで行っていました。MR-C3024のピンジャックのソケットが壊れそうになったきたので、補修して頑丈なピンジャックソケットにしました。当然、MR-C3024との接続するために、ピンジャックが飛び出さないように工夫しました。

                   本当は、ワイヤレスUSBやBluetoothなどの無線化をしたいのですが、今一、知識不足でRZ-1のコントロールがうまくいくのか分からないので、どなたかが成功した事例を見つけてから検討することにしました。
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                    自作したハンドの性能はどうよ

                     CDに格納されていたスローインのモ−ションを実行して、軟式テニスのボールなら掴み取ることができました。一応、ボールを投げることもできますが、飛行距離は聞かないでください。

                     同じモーションで軟かい物体であれば、床においてあるものを摘み上げることはできます。このようなスポンジ状のようのようなものであれば、右ワキ5cmぐらいの所においておけば、摘み上げることができました。

                     この動作は、なんとなく人間的な動作なので、つい笑ってしまいました。何度やってみても楽しい動作の1つですね。

                    【注意】 足に取り付けてあったが強化ブラケット原因で、サーボモータのケーブルを傷つけるので、強化ブラケットを取り外して元の部品に戻しました。


                     グリッパーを外して自作のハンドにしたため心配でしたが、景品でもらったキャリアボックスに何の問題もなく格納することがきました。それだけ小型化できたということになります。

                     クッション材を切らなくても押し付ける程度で、何とか収まるということです。従って、多少は無理はしていますが、許容範囲内だと思います。
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                      カレンダ

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