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ジャイロをボディカバー内に内蔵

 モーションを作成中にRZ-1がこけて、ジャイロのカバーが壊れてしまい、カバーが外れました。どうせ元通りに戻らないので、この際、ボディカバーの内側に内蔵することにしました。設計が古いせいか意外とチップ部品が多いようです。そのうち、MEMSで1チップにでもなるのでしょう。

 ボディカバーに内蔵するにしてもこのジャイロ(PG-03)は温度変動が大きいので、調整用VRの窓とその時の覗くLEDの窓を開ける必要があります。あまり格好よくないのですが、仕方なく穴を開けました。序に、ロール側とピッチ側の両方の穴を開けることにしました。これで頑丈なボディカバー内に入れたので、壊れることはないでしょう。

 出っ張りがなくなり、喜ぶRZ-1です(?)。只今、ハンドの追加でモーションの見直しをしています。難題は高速連続歩行で重くなった分、本体が左右に振れるので倒れやすくなりました。ジャイロをピッチ側だけでなくロール側にも入れないと駄目なようです。ROBOZAKでジャイロが提供されるのを待つことにしました。
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    RZ-1のハンドを自作製作(3)


     製作したハンドがモーションを作る上で、MOVEの確認をしておきます。

    サーボモータに負荷を掛けずに動く範囲を見ます。MOVE 60 で開き、MOVE 140で閉じます。これ以上にすると指部分がぶつかるので過負荷になります。

     問題ないようなので、RZ-1の本体に取付けます。今までのハンドを取り、製作したハンドと交換します。
     従来のハンドと大きさを比較すると、コンパクトであることがわかります。但し、重さはサーボモータが付きますので、かなり重くなります。また、多くの部品もあり特に長ネジが一番重いようです。やはり、ゼロポイントの再調整は必要ですが、サイズがあまり変わらないのでROBOZAKUのグリップよりはモーションの変更は少なくて済みます。

     ケーブルは暫定的ですが、グリッパを接続するポートにそれぞれ接続しました。コネクタでハンドの交換が簡単にできるといいのですが、今後の課題です。

    【警告】 絶対に指などを挟まれないようにして、子供が怪我しないようにご注意ください。

     不恰好なザリガニみたいなグリッパに比べて、RZ-1全体の大きさとのバランスはいいですね。交換したハンドとドライバーを製作した新しくハンドで持っています(ご愛嬌で)。

     このハンドにすることで、腕の2本だけで倒立することもできそうで、試験的に安定性を見てみましたが、ハンドを広げて倒立して立っていることはできました。また、指の形状をしているので、ボタンを押すこともできます。これからのモーションの作成でバリエーションが広がったようです。

     側転、前転、後転などのモーションは何とかバランスが取れてそのままの動きで動作しました。まずは、成功ということでしょうか。
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      RZ-1のハンドを自作製作(2)

       ハンドを自作製作(1)に続いて、今度は指の部分の製作に取り掛かりました。1mm厚のアルミ板からの切り出しと3mm厚のアクリル板からの切り出しを行い、穴あけを行いました。そのため、金ノコとヤスリがけで手が痛い。そのほかは、4mm長ネジとそのワッシャ、スプリング、スペーサーなどをホームセンターで購入してきました。材質は錆びないようにステンレス製やニッケルメッキなどの良質の物を択びました。

       準備ができたところで、まずは指の部分を組立て、穴の位置ずれなどの補正をします。ネジは長めの物を択んだので、5mm程度短く切断します。左右のホイールの間隔が48mmなので、3mm厚のアクリル板の指を4本と両端の補強2本に、10mmのスペーサーが3本で、ちょうど48mmとなりました。

       出来上がったRZ-1のハンドです。ちょっと大きめで熊手の様ですが、ROBOZAKのグリッパーよりは大分、小形になりました。

       出来上がったハンドのゼロポイントの状態で、この位置を基準になるようにホイールの位置を決めます。穴を開ける加工の時に、この状態を確認して空けないと位置が合わなくなりますので、注意してください。これでハンドが完成しました。
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        ROBOZAKに股関節追加?

         ROBOZAK73号の予告には、RZ-1の股関節が1つ増えて運動性能をアップさせるパーツの供給が始まるとありました。2つではなく1つとはどんな形になるのか想像がつかない。それとも2つのうちの1つの供給がはじまるということなのかもしれません。

         それにしても今頃になって、股関節が増えるとケーブルの引き回しのやり直しや組立て直しなどが面倒である。そして何よりも今まで作成してきたモーションが全て使えなくなりそうな気がします。この股関節は49号での増強計画に全く載っていませんでした。もう少し具体的な説明がないとどうなるかわかりません。まだ、1ヶ月ぐらい先ですから、定期購読していない身としては忘れないようにしなければ。
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          音声認識ボードの予告

           ROBOZAKの72号で音声認識ボードが提供されるようです。これは購入する必須アイテムで待っていたものです。しかし、スペックが公開されていないのでどんなものなのか全くわかりません。

          ROBOZAKのHPには、下記のように紹介されています。
          音声認識モジュールを取り付ける
          RZ-1がユーザーの声で反応するようになる、音声認識モジュールを組み立て、マイコンボードに接続する。ソフトウエアのコーナーでは音声認識プログラムをダウンロードする。』

           すでに音センサーが供給されており確保してありますが、どうも音センサーとは別に音声認識ボード用のマイクがあり、71号で提供されるようです。音声認識ボードのスペックが分からないので、71号を購入するか迷うところですが、アンプを作るつもりであれば、71号を購入する必要はないかもしれません。音声認識ボードを手に入れて実験をしながら、考えることにしました。

           皆さんはどうするのでしょうか?

           この音声認識がうまくいけば、声で指示できるようになりますので、「前に進め}、「右に避けろ」、「逆立ち」などできますから、反応速度にもよりますが、コントロールがなくてもRZ-1が指示通り動くようになり楽しさが倍増しそうです。
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            RZ-1のハンドを自作製作(1)

             ROBOZAKのグリッバーはザリガニのような不恰好さが気に入らず、ゼロポイントやモーションまでも作り直さないといけないので、グリッバーは諦めてハンドを自作で製作することにした。手本となる海外製の写真を基に寸法を読み取り、ラフな図面を起こします。

            (1) 予備で購入した創刊号のハンドブラケット(D)を加工します。先端を少しカットします。アルミなので実際はヤスリで加工します。次に、サーボモータを取付ける穴を開けますが、先端側の穴をそのまま利用するので、こちらで精度が決まります。それを基準にして後側の穴の位置を決めて、ドリルで追加の穴を加工します。

            (2)ハンドブラケットにサーボモータを取付けるには、サーボモータの出っ張りの部分を逃げる欠け部分をヤスリで加工します。欠け部分の位置出しは外したグリッパの穴を移すと簡単にできます。

            (3) 下側の親指に相当する部分は1mm厚のアルミ板から切り出します。真中の凹みは500円玉の直径で描き、複数のドリル穴を開けてから取除いて、ヤスリできれいに整形します。その後に、サーボモーターがキチンと収まるように位置出しして、木片に挟んで丁寧に曲げます。

            (4) 出来上がり部品で、サーボモータの出っ張りの部分を逃げる欠け部分を少し削ります。その後に、サーボモーターへの取付けネジ用の穴を空けます。ネジ止めしてから、グリッパーに付いていた薄型スプラインホーンと薄型ホイールホーンを取付けます。

             今回はここまでの製作で一旦終わります。かなり現実的になってきて、何とかできそうな感じになってきました。しかし、指の部分の材質の良いものを入手できるかが鍵になりそうです。
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              謎のrokiとはこれかも

               roboBASICのv2.7をインストールしていてマイコンの選択するときに謎のrokiというのがありますが、roboMakerを起動して、背景ロードで「roki.bmp」を選択したら、このような画像がでてきました。

               これが、謎のrokiなのでしょうか。RZ-1の兄弟のようですが、頭部とボディカバーが違うだけのような気がします。頭部に何やら機能を搭載するのかもしれません。RZ-1より少し大きいので、何か入りそうです。

               今後の展開が楽しみです。
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                roboBASICv2.7にバージョンアップ

                 ROBOBAISIC.COMにおいて、roboBASICがv2.7にバージョンアップされたので、今までv2.5のままにしていましたが、そろそろバージョンアップすることにしました。

                簡単な手順をまとめました。
                (1)まず、「プログラムの追加と削除」からv2.5のroboBASICを削除します。なお、v2.7がうまく動作しない場合、v2.5を再度インストールして元に戻せます。
                (2)ROBOBAISIC.COMからroboBASICのv2.7をダウンロードします。圧縮されているので、解凍ツールで解凍します。
                (3)解凍されたsetup.exeを起動するとインストールが始まります。
                (4)指示に従い、マイコンボードはMR-C3024を選択してエラーなくインストールできたら、「close」でクリックします。
                (5)通信ケ−ブルと電源コードをRZ-1に接続して、電源をONにします。
                (6)roboBASICを起動して、モーションファイルを読込んで、メニュのコンパイルの「作成転送」をクリックします。
                 通常よりは転送に時間がかかりますが、最初だけファームウェアv2.7が自動的に転送されます。

                 どういうわけか分かりませんが、メニュのヘルプにある「MR-C3000/MR-C3024 Firmware Updata」からはファームウェアのアップデートがうまくできませんでした。



                (7)確認のため、コントローラの「コントローラ情報」をクリックすると、
                ファームウェアのバージョンがv2.7になっていることが確認できます。

                 これでバージョンアップは終了ですが、このバージョンアップはメーカーが動作保証していないので、自己責任で行ってください。
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                  最初のフットブラケットに光センサーを組み込む

                   モーション作成の時のバランスを考えて、新しいフットブラケットに交換せずに、今までモーションを作成していたので、最初のフットブラケットをそのままにして、55号と56号で提供された光センサーを取付けることにした。フットブラケットからフットカバーだけを外して、加工が終わるまで上に持ち上げておきます。

                   まず、最初に加工するのは、穴の開いていないフットブラケットにドリルで同じ位置関係に穴を開けます。穴の中心位置がずれると今後のモーションに影響することも考えられるので、ポンチなどできちんと位置決めしてから慎重に加工します。穴の大きさはオリジナルは10mmありましたが、今回の加工では光センサーより少し大きい程度にして最小限の加工にしました。

                   次に加工するのがフットカバーの端に光センサーのケーブルを通るために、ケーブル分の切込みを作ります。加工は金属ノコギリでまず切込みを入れて、カッターナイフでケーブルが通るサイズまで削ります。最後に、ヤスリできれいに整えれば、簡単に加工できます。見えないところなので、多少、大きくなっても問題はありません。

                   足の裏には、すべり止めのシートを貼ってありますので、センサー部が見えるようにきれいに処理しました。シートが貼ってあり、光センサーが飛び出ることはないので、位置決めだけを慎重に行えばよく安心して設定することができました。これで、光センサーだけで4個も搭載したことになった。
                   センサーからのケーブルの処理はROBOZAKのガイド通りに行い、序に、ケーブルを噛んでしまいそうな所には、らせん状の白い結束帯を取り付けました。リアカバーも少し大きくしているので、収納には全く問題なくできました。

                   これで、階段を上るようなモーションでも動作させることができるでしょう。多分、ジャイロが提供されてからでないとうまく動作させることはできないのでしょう。
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                    ボディカバーに部品・センサーを搭載

                     本体に固定できるようになったボディカバーに部品やセンサー類を搭載しはじめました。前回の距離センサーに続いて、LED電光掲示板、その表示切替スイッチ、白色LEDライト(光センサー付き)、光センサー、音センサー、通信用コネクタなどを今回は取り付けました。

                     LED電光掲示板のマイコンは電源が5Vなので、3端子電源を搭載しその表示切替スイッチと簡単な光センサー回路組み込んだ白色LEDライトを1つの基板にしてからフロントカバーに取り付けました。白色LEDライトは明るい時は消灯しており、暗くなる自動的に点灯するようにしてあります。

                     薄暗くなると自動的に高輝度の白色LEDが点灯するので、正面からは眩しいぐらいになります。写真でもわかるように、これで青色LED、白色LED、赤色LED、赤外LEDの4種類のLEDが点灯していることがわかります。ちょっと消費電力が多くなり、心配なのでOFFのSWを付けようと思います。

                     ボディーバランスは今の所は問題なく、従来作成したモーションをそのそのままで、側転、前転、後転なども出来ています。LCDも載せようとも思いましたが、重量が重くなるのでメンテナンスだけにして接続しやすいようにコネクタを取り付けました。

                     少し胴回りが太くなりましたが、ROBOZAKのような肩の荷物がないのですっきりしています。距離センサーの下にスピーカーの取り付け準備も出来ているでの、必要になったらすぐに取り付けられます。

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                      カレンダ

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