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サーボモータの構造はどうなっているのか?

 第6号に掲載されているサーボモータは基板のパターンやケーブルの出方をみると、どうみてもHSR-8498HB とは違うモデルのようです。ギアの構成は同じようですが、色は黒ですから違いますよね。
 そこで、調べてみたらしているサイトを発見しました。
サーボモータを分解
自分で分解しなくて済みましたから助かりますが、結局、開けてしまいました。
サーボモータ サーボモータの構造が若干違いますね。
(1)出力軸には、上下に小さなベアリングが付いています。
 ・本に掲載されている分解写真にも載っていません。
 ・回転をスムーズにして、耐久性を向上させるためでしょう。
(2)真中のギアの下に、さらに大きなギアがあります。

 ・仕組みの図が違うようです(推測)
   a.モータのギアから真中の下のギアに伝達
   b.そのギアから,離アに伝達
   c.,離アから△離アに伝達
   d.△離アからのギアに伝達
     のギアが出力軸になり、上下にベアリングで固定され、
     その下に、ポテンショメータがある。
(3)ポテンショメータはセンタータップの可変抵抗だと思われます。
   ・センタータップと左右の抵抗値の差がニュートラルのオフセット
    となって生じているのでしょう。

サーボが動かないというトラブルがあるようですが、ROBOZAK仲間BBSにて情報があり、交換してもらえるようです。私のは2個とも問題なく、動きました。

断面図を作ってみました。
サーボモーター
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    コメント
    初めまして。
    takuo様より少し年上のROBOZAK愛好者です。
    さつそく、ですが、教えてほしい事があります。 脚の、回転軸(73号ー78号)の事ですが、走行時、のやや、不安定(私の調整不足のせいかも)とギヤー、の損傷が激しいので現在元の72号状態にしています。スロラーム時に威力を発揮するのではと思い再取り付けを検討しています。79号の完成図で、、、、
    >>>>NO4とNO22のサーボは横使用です。これを縦使用(71号時のNO4とNO22の様)にすればサーボのギヤー等の構造上、79号時よりは安定しないでしょうか。素人考えなのですが、79号時ではギヤー同士や、モータの微ような、ガタ、がまともに出るので走行時のスプライホーンの位置のバラツキで不安定になり易いと思うのですが。。。。。。
    (但し、身長の伸びた分の不安定は考えないとする)
    takuo様の分解しての感想を聞かしてください。
    もちろん着手しても自己責任で有る事は言うまでもありません.
    それにしても、ギヤーの歯コボレには悩まされますね、サーボ8ヶ ギヤー7ヶを手持ちしていますがまだ不安です。此の件で又話をさせてください。
    • owner of robozak
    • 2011/02/18 7:20 PM
    owner of robozakさん、初めまして。

     まず、私は回転軸(73号ー78号)の追加は行なっておりませんので詳細はわかりませんが、身長が伸びたこと(これが不安定にしている一番の原因)以外で考えられる要因を挙げてみました。

    ■考えられる不安定となる要素
    ・サーボモータの左右のばらつきが大きい
     (サーボの回転角や到達速度のばらつきがある)
     →調べるのが難しいが、左右同じ特性に合わせる
     ※ギアや電子部品や熱などでばらつくので、
      殆ど、個人で微妙な調整不可。選別のみでは。
    ・サーボ間を繋ぐ部品のばらつきやガタ
     →ゼロポイントで調べて、個人で調整できる
     ※ゼロポイントの調整だけでも意外とずれが判る
      部品やサーボ交換も含め厳密にバランスをとる
    ・ジャイロの設定がよくない
     (HG-R001はGP-03相当なのでロボットに不向き)
     →試行錯誤で感度をチューニングするしかない。
     →ロボット向きな高精度なジャイロに交換する
    ・RZ-1自身の重量がサーボ追加で限界を超えている
     (サーボ追加でRZ-1の敏捷性を失ったと思う)
     →手を振るとバランスが崩れるので再調整が必要
     →微妙な場合は手でバランスをとれること可能
     →カニのようなグリッパーは取除いて軽量化
     →サーボをメタル仕様かハイトルクに変更する

     HSR-8498HBのプラスチックギアはやはり最終段のギアの歯が欠けることが多いので、ここだけでもメタルギアに出来れば丈夫になる。

     私のRZ-1は18関節にさらに首用サーボと液晶表示も搭載したので、バランスをとるのに大変苦労しました。現在は、重量が懸からない箇所をRS306MDに置き換えて、軽量化することを検討しています。しかし、モーションは全て作り直しになりそうです。RS306MDは保証外ですがメタルギア化も簡単にできそうですから楽しみです。

    地道に調整して 頑張ってください。
    • takuo
    • 2011/02/19 10:25 AM
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