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サーボモーターのギアが壊れる

 モーションの作成中に少し無理な負荷がかかったようで、脛に相当するサーボモータからガリガリという異常音がしたのでヤバイと電源をOFFにして、電源をONにしたら今度はモーターから高速回転の音がしました。

 この音から推測して、サーボモーターのギアが壊れたと考えて、予備のサーボモータと交換することにしました。しかし、配線などが面倒なので、ギアボックスを分解して、壊れたギアだけ交換しました。この時に、壊れたギアの破片を探したのですが、1つしか見つからず1つだけ取除いて、一応、ゼロポイント設定などがあまり変化せず動くか試してみました。

 最初は問題なく動作してゼロポイントも問題なかったのですが、突然、足が攣りました(?)。故障したサーボモーターで再度ギアボックスを分解して、グリスに埋もれている壊れたギアの残りの破片を必死に探して、2つ取り出しました。写真はギアの破片です。交換したギアも壊れてはいませんでしたが、少し変形していたので修理して組上げました。今の所、ゼロポイントの修正もなく、問題なく動作しています。

〔教訓〕ギアが壊れた時は、グリスを取除いてでもその破片を全て取除きましょう。当たり前ですが、きちんとやらないとまた故障します。

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    コメント
    お久しぶりです。
    >脛に相当するサーボモータからガリガリという異常音がしたので・・・
    ギヤ、壊しちゃいましたか。どのような事をしていて壊したのですか?
    私のZAKは、実のところあまり動かしていないのですが、ハイテックのサーボは壊したことがないので、どのような状況だったのか参考にしたいのですが・・・
    ZAKのサーボは、過負荷が一定時間継続すると脱力し、電源再投入しないと動作しないのですが、こういう事になる時があるのですね。
    hide-i さん、お早う御座います。

     今日の横浜は涼しい朝になりました。

    >ギヤ、壊しちゃいましたか。どのような事をしていて壊したのですか?

     狭い机上でモーションを作成している時に、
    バランスを崩して机から落下しそうになり、
    掴んだのが足だったので、無理な負荷がかかりました。

    普通のモーションで引っかかる程度では過電流検出で
    止まりますが、瞬時の過負荷は反応しきれないようです。

    >ZAKのサーボは、過負荷が一定時間継続すると脱力し、電源再投入しないと動作しないのですが、こういう事になる時があるのですね。

    これは信用していると危ないのです。
    無理に直そうとすると一定時間継続する過負荷は
    回避した方がいいでしょう。

    教訓は、モーションを作成する机は広い方がいいでしょう。

     無線化が出来ればいいのですが、モーションの作成だけ
    であるばいいのですが、モーションをRZ-1に転送しないと
    動作確認できません。
     その時の転送速度が遅いので、どうしても机上で動作
    させながらのデバッグになります。

    最適なバランスはシミュレーションでは出来ないので、
    どうしても実動作が必要になります。

     今回の問題は自己責任なので、修理は自前となりました。
    ちょっと痛い予定外の出費でした。
    • takuo
    • 2008/08/17 9:33 AM
    こんばんは。hide-iです。

    >掴んだのが足だったので、無理な負荷がかかりました。
    掴んだ一瞬の負荷がギヤの強度以上の負荷だったと言うことですね。

    >これは信用していると危ないのです。
    例えば、可動範囲より少しはみ出した位置を指定してしまっていた時とか、開脚から一気に足を閉じて立ち上がるなどのモーションの時に足裏のグリップが強い場合に立ち上がりきれない時などは有効ですね。現に、ハイテックカップの時に開脚からの立ち上がりで脱力している方がいました。

    でも、ハイテクのサーボは、この機能が付いているのでこれでサーボを壊さずにすんでいる人も多いのでは・・・
    私がロボットを始めた頃のアナログサーボはトルクもそんなにないものだったので、しょっちゅうFETを焼いたり、モーターを焼いたりでいていました。
    今使っているサーボでも負荷をかけすぎるとFETを焼いてしみます。
    hide-iさん、こんばんは。

    >現に、ハイテックカップの時に開脚からの立ち上がりで脱力している方がいました。
    >でも、ハイテクのサーボは、この機能が付いているのでこれでサーボを壊さずにすんでいる人も多いのでは・・・

    hide-iさんの仰るとおりだと思います。

    私も無理がかかると誤動作して変な向きに動くか
    脱力した状態を見ていたので、ギアが欠けることはないと
    思っていました。

    しかし、瞬間の過負荷には回路の反応が追いつかないのかも
    しれません。注意が必要です。

    これからはサーボモータを大事に使いたいと思います。
    • takuo
    • 2008/08/19 8:52 PM
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