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「転ばない二足歩行ロボットの製作」という記事

 Interfaceという雑誌の2007年5月号に付属していたV850マイコン基板を活用した「転ばない二足歩行ロボットの製作」という記事か掲載しされていました。2008年3月号は気が付きませんでしたが、本屋さんでちょっと立ち見したら興味を引き記事を偶然見つけました。
2008年3月号:転ばない二足歩行ロボットの製作(前編)
2008年4月号:転ばない二足歩行ロボットの製作(中編)
なので、来月は後編が続くのでしょう。

 ロボットの歩行には、静歩行動歩行と2種類あるという。その定義は、ある一瞬において少なくとも片脚に重心がしっかりと乗っていて、安定な状態を作りながら歩くことが「静歩行」で、人間の歩行のように重心運動を倒立振子に見立ててリズムカルに歩くことが「動歩行」という。

 動歩行を実現する為には、CPUの処理速度が必要となるので、V850であれば実現できるようである。やはり静歩行は左右に体を大きく揺らしていくので如何にもロボット的であるが、高速歩行や人間らしさを求めるとどうしても動歩行にする必要があるようだ。今後の課題として参考になりそうである。その他に、無線コントロールの搭載も予定されているのでそちらも参考となりそうである。

 また、ソースコードをダウンロードのページから入手することができるので助かります。すでに、前編と中篇のソースコードが置いてありました。
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    コメント
    Interface誌に投稿した、おかだです。
    雑誌、読んでいただいたみたいで、うれしく思います。
    若干、執筆の関係で抜いてしまったところがあります。
    わかりづらいところとかあるかもしれませんが、
    趣味でやり始めたので、ご容赦ください。
    サイドステップ、方向転換なども、
    中編にある両足指示期間に行えば簡単にできますので、
    チャレンジしてみてください。
    おかださん、初めまして。

     雑誌に投稿された方からコメントを頂き感激ですね。
    私もV850のボードを持っているので、記事の内容がとても
    参考なりますので、何度も読み返しています。

     また、現在はMR-C3024のボードで連続歩行の調整中で、
    ジャイロなしではどうしても床の凹凸で不安定な走行と
    なり、畳の上ではどうしても倒れてしまいます。そこで、
    静歩行と動歩行という記事内容も興味深く読ませてもら
    いました。

     これからも二足歩行の発展のために頑張ってください。
    • takuo
    • 2008/03/03 8:53 PM
    こんにちは、おかだです。

    凹凸のある地面を歩くことや、押されてもコケないで
    歩けるロボットを作ってみたいですよね。
    ジャイロのゲインは歩行速度や上半身の動きに合わせて
    変えることがポイントに思えます。

    ゆっくりと静歩行させている時と、動歩行の場合だと、
    静歩行はしっかりと重心が足裏にあるため、
    重心のある足に対して、補正するとよいでしょう。

    動歩行の場合、どんどん重心が動いていますので、
    ある程度先、たとえば、踏み込んだ足の位置を
    前後左右にずらして補正をする、という方が、
    良いように思えます。
    (ROBO−ONEカンファレンスでも、
     どなたかが発表されていたという話題を
     Web記事で見た気がします)

    がんばってくださいね。
    • おかだ
    • 2008/03/03 10:22 PM
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