ブログパーツUL5

距離センサー(GP2D12と純正品)の比較

 千石電商でシャープ製のGP2D12という距離センサーを試しに購入してみました。GP2D12をマイコンに接続するコネクタとピンも購入したました。

 専用工具がないのでいつもピンは半田付けで、接続コードを作成しました。コードはGP2D12側で、Signal、GND、Vccとなりますので、間違えてショートさせないようにしてください(実は間違えて動作しなかった)。また、AD値を呼び出せるようにAD(2)に接続してプログラムをセットして、RS232Cの接続をして準備をします。

 早速、距離センサーGP2D12の特性を調べてみました。参考のためにROBOZAKの距離センサーの純正品と比較してみした。


 一目で特性が大きく違うことがわかります。まず、論理が逆なことと、もっとも驚くのは純製品が単純増加なのに対して、GP2D12は8cm位にAD値138のピークがあることです。このことは10cm以内に障害物が来ることがある場合には都合が悪いことになり、例えば、AD値が50の時に距離が15cmなのか4cmなのか区別がつかない事になります。その点では、純正品の方がピークがなく単純増加なので、ロボットには最適なの特性です。

●接近戦のあるような場合には、AD値で一義的に距離が決まる純正品の方がいいでしょう。
●広い場所を歩き回る場合には、10cm以上では距離精度のよいGP2D12の方がいいでしょう。


 以上の事からアナログポートを2つ使ってしますが、夫々の特徴を生かしたプログラムを組めば、動き回るモーションにはGP2D12のデータを生かし、接近戦の格闘技の技や態勢のモーションは純正品の距離センサーのデータで動作するようにすれば、バランスのよい動きになりそうです。但し、消費電力は増えますから不利になりますので、総合的な判断が必要となります。
0

    コメント
    待ちに待ったジャイロが昨晩届きました。
    早速、取り付けて動作をさせてみました。
    何とか早走りも出来ました。
    感動!です。
    もう少し調整が必要のようです。

    ご助言、有難うございました。

    今はプログラムを分けていますが、
    ジャイロのON・OFの切り替えるための、
    プログラムをお教え頂けないでしょうか。
    よろしくお願いいたします。
    • shirasu
    • 2008/02/03 8:47 AM
    shirasuさんもジャイロ購入しましたか。頑張ってください。

    >ジャイロのON・OFの切り替えるための、
    >プログラムをお教え頂けないでしょうか。

    ジャイロの設定している箇所(ゼロ設定も含む)と
    通常のゼロ設定をリモコンのキーで切替わるように
    します。

    因みに、私は電源をONした時に、PowerSWを押し
    ているとジャイロがONなり、それ以外のキーを
    押すとジャイロが効かない状態になるようにしま
    した。参考までに。

    どのようにプログラムするかが面白いところです
    から頑張ってください。
    • takuo
    • 2008/02/03 12:58 PM
    コメントする








       
    この記事のトラックバックURL
    トラックバック

    カレンダ

      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
    << September 2020 >>