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片足のRZ-1が始動

 RZ-1にバッテリーを搭載して、サーボモータのケーブルを接続します。但し、接続方法は、MR-C3024コントロールボード 一部仕様変更があったため、お知らせを参照すれば、問題なく動作しました。裏側をみれば、MR-C3024にコードを差しただけですので、絡まないように注意します。
 一応、首のサーバモータも空番号のNo.5に接続しておきました。

 上半身と左足が完成しているので、こんな格好で立つことは出来ます。重心が左足の軸上にあればいいことになりますが、どこかでストッパーになっているので、こんな格好で安定しています。

 これで、準備態勢が整いました。いよいよ電源スイッチをONにします。ピロロンとボードから電子音がして、ウィ〜ジリジリとサーバから音がしたら立ち上がります。

 RZ-1に電源を入れたときの初期設定のポーズになります。片足のため、バランスをとることが出来ませんので、支えが入ります。右手で倒れないように支えていますが、両手と左足が正常動作していることの確認が出来ました。首も動いて少しオフセットが生じているのがわかります。

 サーボが常時動作しているので、少し高い音がしています。この状態で無理な力が入ると、ギアの歯が欠けてしまうので注意する必要があります。

 今更ですが、電源をOFFにするとRZ-1は立っている事が出来ず、しゃがんでしまうんですね。
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    カレンダ

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