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RZ-1(ROBOZAK)ジュニア(5)

 オークションで入手したサーボをRZ-1ジュニアに付いて、両腕が揃いこれで完成となりました。センサー類は特に追加しておらず、MR-C3024のアナログポートには、基本的な赤外線受光モジュールと電圧検出だけが繋がっています。
RZ-1(ROBOZAK)_Jr
RZ-1ジュニアは電源が入っていなくても立っているので机の脇に置いておける。


このRZ-1ジュニアの特徴というか海外版との大きな違いに3つあります。
・ロボゼロの頭部をそのまま取り付けた。
・股関節の部分に自作の部品を使用した。
・肩のサーボにRS306MDを使用して、動作範囲を45度だけ前側にずらしている。
 (190〜70〜10という範囲で180〜0〜-90°の稼動範囲に設定)
 ロボゼロよりも一足先に完成したようです。一部にロボゼロの部品を使っていますが、あくまでも中身はRZ-1ジュニアです。

 モーションプログラムを作成していましたが、MR-C3024にはRZ-1の基本姿勢がファームウェアに入っているので、サーボを順番に接続したため、ゼロポイント調整で変な方向に向きます。RZ-1のサーボに合わせて飛び飛びの場所にサーボを接続すれば、この問題は回避できます。でもサーボの数が少なく、ゼロポイント調整も難しくないのでそのままにしました。この点だけがモーションプログラム作成上、注意しなければなりません。

サーボ:0,1,2
サーボ:6,7
サーボ:12,13
サーボ:18,19,20
※サーボ6,12の肩の部分はRS306MDです。サーボ6はTTLコマンドで方向変更済。

 同じ仕様のRZ-1ジュニアを考えている方に、参考となるようにオリジナルのモーションプログラム(roboBASICv2.72対応)をダウンロードできるように掲載しました。

 ココからダウンロード → MiniROBO_v1.bas(23KB)

はじめて携帯電話の動画をYouTubeに投稿してみました。解像度は悪いですが、プログラムの動作はわかると思います。

(1)Key_1〜Key_0までのモーション(挨拶、片足、相撲、足踏み、フラダンス、337拍子、WING、SWIMING、足回し、万歳)


(2)前歩行、後歩行、右移動、左移動、右回転、左回転のモーション
M


(3)左右アタック、斜め前、斜め後、前、後などのアタックモーション、最後にストップモーション(音はパクリ)


(4)Key_E〜Key_Gの簡単な体操とバイバイのモーション


 構造が単純なので、このプログラムには遊びで自己防衛機能(?)を搭載しました。標準立ちポーズで腕を押すと、ディフォルトの15のサーボ位置から15以下ずれたと判断すると反発するように組み込み、この機能はP1でON、P2でOFFとなるようにしました。詳細はモーションプログラムをみてください。

 加速度センサーが1個余っているので、今後、組み込もうと思っており、追加のモーションを試行錯誤で作成中です。横向きから起き上がるモーションがなんとかできましたが、まだ腹ばいとうつ伏せから起き上がることができず悪戦苦闘で検討中です。
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