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モーションプログラムの修正と作成

 VS-C1の受信モジュールをRZ-1に搭載したので、胸のフロントカバーが厚くなり、モーションプログラムの全てを点検および修正が必要となりました。VS-C1の無線コントローラ対応のモーションプログラムの作成と同時に行いました。

(1)点検および修正したモーション
●基本モーション(21関節)
●音声認識モーション(21関節)
●ラジオ体操モーション(21関節)
●自律歩行モーション(21関節)

(2)新規に作成したモーション
●無線コントローラモーション(21関節)
 (Key1〜Key80に割振る)
 [コントローラ操作]
 ・R1,L1,R2,L2,R3,L3,SELECTをシフトキーにする
 ・シフトキーを押すと左右のジョイスティックでアナログ操作を可能に
  →手、腕、肩、首、股がアナログ操作が可能
 ・前後と左右の動作は、+文字キーで基本的に操作
 ・R1,L1,R2,L2のシフトキーで各キーにモーションを割当てる
 ・SELECTシフトキーには、首の動作と長いモーションを割当てる
 ・R3,L3だけはジョイスティックのアナログ操作のみにする
 ・STARTキーは、RZ-1のリセットのみにする
 ・各Keyには、LCD表示にモーション名とアナログ値を表示

 シフトキーを設定していると、押した時点でジョイスティックの中間のアナログ値100が出力されるので、プログラムを作成するときに注意する必要がある。アナログ値で動作するように設定する場合にはIF文できちんと動作範囲を制限しておく。バイブレータはバッテリーが短くなるので、基本的に使用しない。

 MR-C3024のEEPROMに音声認識モーション(21関節)を、増設EEPROMの2個(格納の関係で2個に)はラジオ体操モーション(21関節)と無線コントローラモーション(21関節)を搭載してDIP-SWですぐに切り替えられる。  
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    コメント
    いつもありがとうございます。
    > 老人会での、エンターテイメントに参加の為の調整後、ネジの増し絞めをしたところ、’forward−walkの所で倒れる様になりました。直前まで順調でした。ギアー欠け、脱力、被膜破れ、もなく、0点も、OK,です、数値での調整しか無いと思つたのですが、その前に、当日の無事も考え
    NO,1とNO,19のサーボを新しい、ものと取り換えた所、それだけで、もとの姿に戻りました、経年劣化した、サーボがネジの‘ガタ‘で正常を保つていたのでしょうか。あらためてサーボが消耗品であることを知らされました。とは、いえ、これらが潤沢にあるでなく、”現役ながら退役サーボ”の山を前にして考え込む毎日です。

    > 動走行、(速足でない)に挑んでいますが、苦労しています。デアゴのプログラムしか知りません何か参考になるようなシリヨウご存じないでしょうか。
    ロボの声をたのしみにしています。
     

    • owner of robozak
    • 2011/10/27 12:42 PM
     owner of robozak さん、コメント有難う御座います。RZ-1を定期的にメンテナンスすると永く使えますよ。

     サーボのプラスチックギアはやはり消耗品ですね。サーボ自体の寿命はどのくらいかわかりませんが、ギアが一番消耗すると思います。

     ネジの増し絞めをされたようですが、ROBOZAKのサーボの中には締めすぎるとサーボが動かなくなり、焼けてしまうものがあったように思います。注意が必要です。

     動歩行は人が歩くように絶妙なバランスで歩きますので、重心の移動が小さく、体の揺れと重心移動タイミングと足の動作をうまく組み合わせる必要があります。学術論文が多数あるので理論でモーションを作成していき、最終的には試行錯誤しかないでしょう。なお、動歩行でありませんが、すり足のようにするとうまくいくこともあります。CPUの処理速度を上げる必要もあるようで、MR-C3024では限界かもしれません。

     資料の1つとしてInterface誌Apr.2008号(P143〜145)が少しわかりやすいかもしれません。
    • takuo
    • 2011/10/28 12:17 AM
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