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RS306MDが早くもギア欠け

 RZ-1の軽量化の改造に伴いすべてのモーションプログラムを修正していた時の出来事でした。ROBOZAKで提供されていた側転のモーションを修正していて、腕からカリカリと異様な音がしはじめて次第に脱力したようになってコントロールできなくぶらぶらになりました。側転のモーションはRZ-1の全重量が両腕にかかるので、負荷が非常に大きいためのようです。脚の直交化のRS306MDへの負荷はあまり大きくないようですが、こちらはネジが緩みやすいという問題がありそうです。

RS306MDのギア欠け 問題のRS306MDで発生した歯の欠けたギアは最終段ギアではなく、中間ギアの別の2つ(2回も発生)でした。HSR-9848HBでは最終段ギアだけが壊れやすい特徴がありましたが、ギアの材質の違いか負荷のかかり方の違いか壊れるギアの場所が違いました。壊れるギアはケーブルの長さの関係で肩の軽量化で利用しようとしたサーボのギアと交換して即日修理しました。ギアを入手するまでは肩の軽量化の検討とモーションの変更は中断せざるを得ない状況となりました。

 写真は1回目の時のもので、ピンボケですが右側にあるのが、歯が欠けて壊れたギアです。2回目はその隣のギアでした。因みに一番大きなギアが最終段ギアでベアリングが上下に2つ入っています。

 従って、RZ-1の腕に使用するRS306MDは金属ギアに交換しないと危ないということになります。それにしてもギアが小さいのにはびっくりで外形が小さいので当たり前といえば当たり前ですが、大きな負荷にはプラスチックギアのままでは弱いですね。RZ-1の腕のサーボを元のHSR-9848HBに戻して、肩の軽量化にRS306MDをまわすということも検討しています。思わぬところに伏兵がいて、とりあえず側転モーションは封印することになります。

 ところで、ロボゼロでは大丈夫なのでしょうか?軽量だから大丈夫だと思っても過激なモーションは注意が必要でしょう。
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    カレンダ

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