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RZ-1の肩の軽量化

試作ボディーにRS306MDを取り付ける RS306MD対応のU字型ブラケットを製作して、RZ-1の肩の部分を置き換えることを検討しています。試作したボディーフレームにRS306MDを取り付け、予備のマイコンボードも取り付けてテスト動作をさせて状況を見ています。サーボを置き換える前に動作方向をプログラムで指定するかRS306MDの設定で変えるかを決めて、設定後にゼロポイント調整で微妙なズレを合せ込みします。
 roboBASICのMOVEで10〜190でサーボを動作させますが、RS306MDは回転角範囲が±144°と広くなるので、従来は±90°ですからどうしてもモーションの修正は必須となる。モーション用のシミュレータ(?)を製作して実際に動作させながら検討しています。
実際に回転角の確認 写真の左側が今までの角度で、右側はRS306MDに置き換えるとここまで上りる。今までのモーションではモータ6と12の回転だけでは、腕が真前か真後までしか行かず真上にはいきませんでした。しかし、置換えただけで斜め前まで上がるようになります。後側もムダにいくことが出来てしまいので、そのモーションとしては気持ち悪いものになります。さらに、プログラムの互換性はすでにあきらめているのだから、サーボホーンを45°前にずらしてセッティングすることも検討としてみる。

 RS306MDのサーボホーンを45°ずらすと、roboBASICのMOVEの範囲で下記のような回転角になる。
190 →  190°(真上)
127 →   90°(前の中間) 
 70 →    0°(真下)
 10 → − 95°(後の中間)
 この設定で検討すると、旧サーボのMOVE値による回転角を実現するために、RS306MDでのMOVE値の換算表を作成しないと全てのモーションプログラムを変更するのが大変そうである。
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    カレンダ

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