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RZ-1用の直交軸の試作(4)

 いよいよ本体に組み込んでみることにしました。
RZ-1バラバラ
 この改造は大改造というかRZ-1をバラバラに分解することから始めなければなりません。元に戻せるかちょっと不安です。

 深呼吸してから着手。

RZ-1の後側
 直交化したサーボがわかりやすくす、組上げたRZ-1の後姿の写真です。

 必死に組上げてなんとか元通りに戻れたかも。でも...


 新しいサーボの設定とセロポイントの再設定を行い、電源をONにした立ち姿からなんとか形に戻りました。モーションは修正中で未完成です。モーションの中に、モーター5とモーター23のデータが入っていたものがあり、いきなり想定外の動作をして脚が絡んであせる(汗)。
 今回の分解と組立の作業の間に、音声認識モジュールとのケーブルがコネクタの根元で断線するというトラブルも発生しました。とりあえず半田付けも考えましたが、手持ちのコネクタピンで補修してなんとか動作を確認しました。この時にも接続ミスして音声認識モジュールを壊したかと思いましたが、大丈夫でした。

外観上はあまり変えないで直交化ができたかも
組上げたRZ-1

 しかし、軽量化と直交化を組み込みましたが、大きな問題が発生しました。

問題点
〆までRZ-の1脇の下に装着していた増設のメモリICとディップSWが直交化のサーボとぶつかる。
背側に取り付けたロール軸のRS306MDのトルクが不足しており、脚を広げることは出来ますが、脚を閉じることが出来ません。

対策案
〜設メモリICとディップSW
メモリICとSWを装着
 いろいろ検討しましたが恒久的な対策をとることにして、メモリICとディップSWの設置場所を探す。

 メモリICは本体に格納してボディーカバーを外せば交換できるようにして、メモリIC切替のディップSWは肩に分けて取付けることにした。

 ⇒なんとか解決

▲機璽椶離肇襯不足
RS306MDのトルク不足は動作電圧が7.4Vでなく、RZ-1のバッテリーの6Vで動作させているのも大きな原因です。ロボゼロでは問題ないトルクなのでしょうが、ROBOZAKUの重量とバッテリ電圧ではトルク不足になります。

・何もせずバッテリを7.4Vまで上げる方法もあるが、バッテリーサイズの問題とHSR-8498HBの7.4V対応の未確認であり、リスクが大きい。メリットは本体の加工がない。デメリットは動作時間が短くなる。
・同じシリーズのRS303MRでトルクが大きいものに交換する方法もありますが、実際にテストしてみないとわからない。しかも高価なので簡単に導入できない。メリットは本体の加工がない。デメリットはトルク解消できるか未確認で不明。
・背側に取り付けたロール軸のサーボだけ古いHSR-8498HBに戻す。手持ちですぐにできるが、バックパネルの加工と部品を作り直さないといけない。メリットは手持ちサーボででき、モーションはほとんど変更しなくてよい。デメリットは重心が後ろ側に移動。

以上のことから、今すぐできることからやることにした。トルクの大きなサーボが入手できた時にも対応できるようにしておく。従って、一度組上げたRZ-1ですが、再度、分解して新旧混合サーボで直交化を組上げることにした。
【2011/05/10追記】
 組上げてからモーションを修正していていたら、広げた脚を閉じることができるモーションがあり、HSR-8498HBでも戻らない場合にはこのモーションを使うと見事に閉じました。ということはRS306MDでもこのモーションを使えば可能かもしれえませんが、今すぐにまた分解して組立る気分にはなれないので、他の検討事項を進めてから試すことにする。
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