ブログパーツUL5

PG-03相当のジャイロモジュールを試作(3)

 ジャイロモジュールはやはり小型/軽量が重要ということで、小型のPICマイコンで8ピンの12F675を使用しています。最終的には、SOPにしさらに小型化ができますが、試作はDIPで製作しており、単体での製作は一応完成しました。
回路図 今回のジャイロ用マイコンの回路図で、独立してX軸とY軸の2チャンネル分必要ですが、回路図は1チャネル分のみです。7ピンにジャイロモジュール(AE-GYRO-SMD)からの出力を入力します。波形入力にはサーボへの信号入力又はMR-C3024のアナログポートの出力側を、波形出力にはサーボへの信号出力又は同じくアナログポートの入力側を接続します。

 6ピンは予備で、温度補償が必要になった時に入力端子として空けてあります。

 PIC12F675のアセンブラ言語で開発することを念頭に入れてフローチャートを作成しました。
フローチャート

 試作した回路で計測した結果をグラフにして見ました。本来のPG-03のデータがなく測定も簡単に出来ないので、正しく動作するかわからずどうでしょうかね?
計測グラフ
 PG-03相当のジャイロモジュールでしたが、AE-GYRO-SMDのジャイロ出力が静止時に1.35Vという制限のため、上記のグラフで判るようにかなり低電圧側に偏っています(ジャイロ素子の電源電圧に依存?)。基本的にRZ-1の動作範囲はカバーしているようですが、まだ、RZ-1に搭載して試験はしていません。

 【2011/2/27追記】
 RZ-1に接続して簡単なチェックをしてみましたが、パルス幅だけではないようでMR-C3024内でどのようにしてパスル幅を計測しているのかがわかりません。作成したプログラムでは入力波形に同期しているのですが、ほかにもMR-C3024に入力する条件があるようです。当分は解析できるのはここまでで、RZ-1での動作確認はできていません。
0

    コメント
    コメントする








       
    この記事のトラックバックURL
    トラックバック

    カレンダ

     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
    << January 2018 >>