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APR9600をRZ-1ジュニアで動作テスト

 製作したAPR9600再生専用モジュールをRZ-1ジュニアの肩に載せて、RZ-1ジュニアのモーションプログラムに音声出力命令としてデジタル出力をON/OFFする信号を組み込んでテストしてみました。
RZ-1ジュニア
 プログラムを修正する時には、動作と音声のタイミングがずれて違和感がないように、DELAYを追加して時間調整をします。
 なお、スピーカーは差し込んだだけなので音量は小さいですが、箱状の板に固定すればもう少し大きい音量になり十分に聞き取れるぐらいになりそうです。
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    一糸乱れないロボット集団のダンス

     France Pavilion Shanghai Expo 2010 におけるアルデバランロボディクス社が開発した20体のNao Robotによる一糸乱れないロボット集団での披露しているダンスパフォーマンスの動画です。このショーを見る限りNao Robotというロボットはかなり関節が多くスムーズに動くようです。



     ヒューマノイドロボット「NAO」は、動かせる関節が25箇所もあって、それぞれの関節を0.1度刻みに制御することができるそうです。押されてもバランスを取る能力もあり、どの国で開発されているロボットも全体的に性能がどんどん上がっているのを見ていくのは楽しいですね。



     この動画を見ていると音声認識と音声合成の機能があり、ロボット同士の会話をしているところを見ると音声認識と音声合成の機能で行っており、ここまでできると面白くて楽しそうですね。RZ-1には簡易音声認識もありますが、まだまだでもっと多様な音声認識と音声合成の機能を搭載したいと考えてます。しかし、開発キットの価格が高く手が出ません。仕方なく、私のRZ-1は応答を音声の代わりにLCD表示にしています。

     いずれにしても、現在のNaoの価格は1万ユーロ(約120万円)で一桁も違うので、大抵の人にとっては手の届かない金額です。そのため、納入先は研究機関や大学に限られ、リリースしてから100体以上のNaoを出荷したそうです。
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      小型4足ロボットLittleDog

       画面をわかりやすくするため、大き目にしてあります。


       4足ロボットが小さくなってLittleDogとして登場した。LittleDogはDARPAのロボット研究の一環としてUSCで開発され、岩山や階段など障害物を乗り越えて進むことができる優れものロボットです。

       動画を見ると足元が悪い場所を自動的に認識していろいろなパターンから学習して、良い足場を選ぶことができる。また、離れている足場では足を延ばして渡りバランスをとって後ろ足を引き戻すところもよくできているようです。確実に歩くことができるとはいえ、結局は人間がプログラミングしていることには変わりありませんからバランスコントロールとサーボモーターの小型化は素晴らしい。

       外形をもっとかわいらしくするといいのに、ちょっとグロテスクで暗闇では新聞紙を丸めて叩きそうですね。
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        メリッサの「ゴッドハンド」は凄い

         メリッサの「ゴッドハンド」は5本の指まで再現して物を掴むことができる優れもので、よくもこんなものを作ったものだと思います。凄いの一言である。そして、このハンドが「メリッサハンド タイプ1」として販売されているそうです。

        興味のある方は、下記URLへ
        http://www.rakuten.co.jp/grass-road/507141/852661/908161/


         私のROBOZAKのRZ-1に装着して見たいのですが、さすがに価格が高いですね。詳細な仕様は判りませんが、どうもサイズが合わないし。重さも重そうですし、推奨サーボがROBOZAKとは違い動作電圧も違うようです。

         この動作(動画リンク)を参考にRZ-1に搭載できるように自作できるのか考えてみるのも楽しそうである。実際は指1本の強度が難しそうですが、カーボン素材など軽くて剛性のあるものが必須となりそうである。動きから推測すると、指を動かすワイヤが多分ポイントのようです。

         もちろん、このようなROBOZAKのRZ-1用オプションを作って適価で提供してくれれば買いですがね。

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          ロボコンの放送

           久しぶりに書き込みです。

           日曜日のNHKでダンスするロボコンの放送がありました。
          競技ルールがあり、贈り物をとり、それをもう1台のロボットに渡し、2台でダンスする、・・・などを時間内にクリアし得点していくものでした。

           登場したロボットには、3mの大木からカブトムシが出てくるという大作もありました。スピードや得点だけでなく、なかなかロボットのパフォーマンスがユニークで面白かったです。戦うロボットでなくて、このようなロボコンは若い人のアイデアが一杯でおもしろかったですね。


          (地デジの画面を静止画キャプチャーできるようになりました)
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            ブラウザからラジコンを遠隔操作?

             ブラウザからラジコンを遠隔操作できる「Joker Racer」のベータ版が公開されたというニュースがありました。

             内容は『インターネットからラジコンをリアルタイムに遠隔操作できるサービス「Joker Racer」のベータ版を公開した。Joker Racerは、ラジコンにLinuxサーバとウェブカメラ、マイク、無線LANを搭載することでインターネットに接続し、ブラウザからリアルタイムに遠隔操作できるサービス。』

             ベータ版に登録すると先着順に無償でポイントが付与されるようです。ユーザーはそのポイントを使って実際のラジコンを操作できるが、ポイントの配布は1日25人に限定されており、操作可能時間も1日数時間のみとなるとのこと。

             無線LANで通信するようですが、携帯電話のブラウザでも可能なのかはわかりません。

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              MyRobotのHP閉鎖で、補修部品を購入

              MyRobotの公式ホームページが5/31で閉鎖されたようです。

              デアゴスティーニ・ジャパンにあった公式ホームページが、
              次のようなメッセージになって完結して、閉鎖されました。

              −−−−−−−−−メッセージ−−−−−−−−−−
              『週刊 マイロボット』は、第90号(2007年11月20日発売)をもって完結いたしました。
              2009年5月31日をもちましてウェブサービスも終了させていただきます。長らくのご愛顧ありがとうございました。
              −−−−−−−−− ここまで −−−−−−−−−−

              いずれ、ROBOZAKの公式ホームページの閉鎖されるのでしょう。
              「ウェブサービスも2009年9月末日に終了させていただきます。」とのおしらせが出ています。

              ということで、いまのうちにメンテナスや補修部品を購入しておいた方がROBOZAK(RZ-1)を長く愛用できることになります。特に、 株式会社ハイテックマルチプレックスジャパンで購入できるものはいいとして、購入できない部品で今後問題となるようなものとか、高額なものを購入しておくことにしました。サーボのギア、U字サーボブラケット、ジャイロなどはハイテックで購入できるのでストックしておく必要無しと判断しました。

               では何を購入することにしたかです。それは、コントロールの心臓部であるマイコンMR-C3024(22号)でこれが壊れると29,800円の出費は大きく、今のうちであれば、4990円で購入できる。また、私の場合は、いろいろ改造しているのとバッテリ交換が多いため、ネジ山が壊れかかっているところがあります。RZ-1の背面(6号)を購入しておくことにしました。
               そのほかの部品は、補修できたり、加速度センサー、ジャイロ、距測LEDなどは代用品が利用できることを確認しているので不要と考えました。

              残念だったのは、ID-01のBluetoothモジュールを購入し忘れたことです。
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                サーボモータのテスト回路

                 GP-03のジャイロを交換して改良しようとセンサーを購入したが、そのままにしていました。雨の週末なので、サーボを動作させるためにどうしたらいいのか、ちょっと調べてテストしてみることにしました。
                【参考にさせてもらったサイト】
                PICマイコンでRCサーボを制御する
                ラジコンサーボ

                 サーボモータのテスト回路図

                 この回路は、ROBOZAKに合わせてサーボ用電圧が6V以上なので、三端子電源ICで5Vにしてマイコンに供給します。これはジャイロセンサーも5Vになるので必須と考えました。また、両方のサイトのソフトが同じ回路で動作するように検討しました。


                 テスト基板

                 まだ、どうなるか分からないので、ユニバーサル基板にテスト回路を組んで動作確認しています。下半分にテスト回路を組みましたが、うまく行けば上半分にジャイロ検出回路を組む予定にしています。回路図上は10KΩですが、在り合わせのVRで20KΩになっています。入力側のサーボ信号は、ROBOZAKで提供されたサーボテスト基板を接続して動作確認できます。


                ソフトの変更点
                 ,PWMソフトは、そのままでは動かないのですが、サーボ出力のIOピンを変更するだけで問題なく動作しました。122行目の設定を変更内容は次の通りです。
                movlw b'00000100' を
                movlw b'00100000' に変更するだけです。

                動作確認
                ,離愁侫箸話影箸VRを回すとサーボの角度がリアルタイムで変わります。
                △離愁侫箸脇力信号に対して、VRを回すとサーボ動作速度が変わります。

                 まずはこの両方のソースを調べて合体させます。その上で、VRの入力端子にジャイロセンサーの出力を入力すれば、GP-03相当の動作になると考えています。マイコンはPIC12F675と8ピンなので安価で便利なので、ノンビリとテストしながらやっていくことにします。うまくできれば、GP-03に比べ部品が少ないので小さく特性の良いものが出来そうである。
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                  プリント基板の製作に成功

                  先月に着手したプリント基板の製作で現像液の温度管理を失敗して、パターンがうまく転写できませんでした。そこで今度は温度計(水槽用)を買ってきて、しっかりと行ないました。OHPシートにインクジェットプリンタで印刷しているので心配でしたが、念のために重ね印刷しているので遮光性は十分のはずです。左の写真が今回は転写に成功した基板です。

                  サンハヤトの製品を利用して製作しました。
                  (1)露光
                   露光は普通の15Wの蛍光灯を利用しました。感光剤を塗布した基板40K(片面1.0t 75mm×100mm)を蛍光灯の下15cmの距離に置き、30分間露光しました。

                  (2)現像
                   現像液(DP10)を半分にして電子レンジで20秒ぐらいで暖めて、現像は温度を25℃位にしてゆっくりと確認できるように丁寧に仕上げていきました。
                  (3)現像廃液
                   廃液はお酢で中和させて、沈殿物はコーヒー用のろ紙で濾して分離してから廃棄しました。
                  (4)エッチング
                   エッチングはやはりエッチング液(H-220A)を1/2にして電子レンジで暖めて45℃にしました。

                  (5)エッチング廃液
                   面倒なので今回は保存しておきました。もう半分の処理が終わってから一括しておこなうようにしました。廃液手順は説明書にきちんと説明されています。
                  (6)基板分割
                   出来上がったプリント基板は厚さ1.0tのため、カッターナイフでスジを表裏に入れてから割ることが出来ました。紙フェノール基板1.6tでは割るのに苦労しましたが、今回のガラスコンポジット1.0tはうまくできました。
                  (7)パターン磨き
                   ナイロンたわしのようなものでパターンを磨いて、パターン上のレジストを削除します。
                  (8)フラックスの塗布
                   量産基板ではハンダレジストを印刷しますが、水分がなくなったら基板フラックを塗布するだけでいいでしょう。

                   一度に出来上がった基板群です。本命や予備も出来る限り製作しておきましょう。なかなかよく出来ています。一部パターンがショートしていたので、カッターナイフでパターンを削って補修します。現像後で補修しておくと簡単ですが、最後でも出来ますので、安心です。
                   あとは、0.8mmのドリルで穴加工すれば、完成ですが少し練習してから本番の基板製作することにします。

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                    横浜港に変な物体が上陸?

                     日曜日の山下公園に行ってみたら、何やら変な物体が横浜港に上陸していました。多分、横浜開港150周年のイベントにでも使うのでしょう。正式な名称は分かりませんが、タコか蜘蛛のような変な物体です。もっとスマートなヤッタマンの乗り物の方がいいように思いますが、皆さんはどうですか。

                     これでは小さい子は恐がるのではないでしょうか?


                    試運転でもしているんかお尻から煙か水蒸気が噴出していました。
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                      カレンダ

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