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ROBO XERO(ロボゼロ)12号

 インターネットで予約していた12号が配達されてきました。ROBOXERO(ロボゼロ)も3の倍数の号数になるとサーボが支給されてきますが、完成されたサーボにネジがついてくる号とネジが付いてこない号があります。今回はネジが付いてくる号なので、お得な感じです。特に、入手しづらい長いM1.7のネジは貴重ですが、M2mm×3mmのタッピングネジの方が在庫もなくなり貴重なネジです。
ROBOXERO12号

【12号のパーツ】
・RS306MD-DC(150mm)
・M1.7x25mmネジ×3
・M2x3mmネジ×7

 今回の購入で、RZ-1の脚の直交化ができるので、その動作がうまくいけば今までの全モーションの修正を行い、重量の軽量化と脚の直交化を活かした新しいモーションにでもチャレンジできればと考えています。直交化した以降のモーションは互換性を失うので、モーションプログラムのソース公開はしない方針です。
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    ROBO XERO(ロボゼロ)11号がない

     発売日にROBO XERO(ロボゼロ)11号を買いにいったところ店頭にない。本屋での発売は15号までだったのではないかと思っていましたが、すで定期購読のみの限定発売になったようです。本屋にないなら、次号と合わせてインターネットで購入することにした。送料無料となるAmazon.co.jpに申し込んでおいたが、配送されるのは来週となる予定です。
    11号のコピー部品 ということで11号で支給される1つの部品をデットコピーして自作してみました。最初は違う形で試作したのですが、将来の拡張で軸の自由度を増やす場合にはセンター方向に位置をずらしておいた方がよいので、同じ形にて製作しました。

     もう1つの部品は形状と精度(コンマ以下の精度とMT1.7のネジ)が難しいので、当面、自作することはペンディングにしました。

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      ROBO XERO(ロボゼロ)09号

      ロボゼロ09号
       06号から2つ飛ばして09号を2冊購入しました。サーボの号でM1.7の長いネジが付いてくるので2冊購入しました。

       このM1.7の長ネジでサーボを留めようとしたのですが、途中から硬くなりネジ溝を壊しそうなのでこのネジを使うのをやめました。


      ロボゼロ09号の部品
      【09号のパーツ】
      ・RS306-DF(300mm)
      ・M1.7x25mmネジ×3
      ・M1.7x23mmネジ×5
      ・M2x3mmネジ×11


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        ROBO XERO(ロボゼロ)06号

        ROBO XERO(ロボゼロ)06号
         ROBO XERO(ロボゼロ)06号を2冊購入して打ち止めとして、ROBO XERO(ロボゼロ)の組立てを中止します。2個のRS306MD-DFはRZ-1の改造に使用して、両手のハンド用のサーボとします。

        RS306MD-DF
         06号は2回目のサーボモータですが、先行版のブログ情報からRS306MD-DFというのは06号以降しばらく入手できないようなので貴重である。RS306MD-DFはケーブルが公称300mm(実効長:270mm)ですが、今後もケーブルが短い公称150mm(実効長:120mm)のRS306MD-DCサーボが供給されるようなので、サーボだけ購入する場合には注意が必要である。

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          ROBO XERO(ロボゼロ)05号

          ロボゼロ05号
           ROBO XERO(ロボゼロ)の04号は購入せず、1つ飛ばして05号を購入しました。05号にはブラケット類がはじめてついてくるので、RS306MDを利用する上で自作派や改良派にとっても参考となる部品です。

           また、サーボホーン、フリーホーン、サーボホーン用のM2x8mmタッピングネジという重要な部品があるため、単体購入できるようですがショップに問い合わせたところ現在は欠品して在庫がないので、05号を購入しておく必要がありました。
          ロボゼロ04号の部品
          【05号のパーツ】
          ・バックカバー
          ・サーボブラケット
          ・穴付きコの字ブラケット
          ・M1.7x3mmネジ×6
          ・サーボホーン
          ・フリーホーン
          ・サーボホーン用M2x8mmタッピングネジ×1


           ROBO XERO(ロボゼロ)のマイコンボードが載るバックボディノカバーが付きました。しかし、ネジがM1.7と小さく改良する時には、ちょっと不安が残ります。
          ロボゼロの組立
           震災のことを考えると70号まで購入する気分ではなくなりましたので、次の06号を購入して、今後、ROBO XERO(ロボゼロ)の組立は中止とします。当初の予定通り、RZ-1の改良の範囲に留める事にしました。
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            ROBO-XEROとJO-ZEROの違いは?

             ROBO-XEROはJO-ZEROにサーボモーターをハンドなどに追加しただけだと思って気にしていませんでしたが、実際には重要な部分のサーボが追加・変更されているのがわかりました。1つは脚部の膝がダブルサーボになり、もう1つは足首が直交軸に組み直されています。本体のデザインが似ているので気がつきにくいですが、かなりの重要な部分が変わっている。

             マイコミジャーナルのレポートに比較写真があり、違いが良くわかります。
            【レポート】「男のロボット部」に潜入』を参照ください。

             ということは、JO-ZERO用のモーションはそのまま使えないことになります。ROBOZAKの時は、オプションを追加しない標準モデル(50号)まではROBONOVAのモーションがそのまま使えたので助かりましたが、JO-ZEROのモーションを流用する場合には十分に注意して変更する必要がありそうです。

             さらに気になるのは、ROBOZAKの時のように主な部品を製造メーカーから個別に購入できないので、サーボ以外の部品は予備の「週刊 ロボゼロ」を購入しておかないと、後々のメンテナンスができなくなりそうですね。なお、サーボ単体は汎用のRS304MDの部品を購入できるので、壊れてもメンテナンスはできそうである。特に、プラスチックギアはモーション作成時やバトルなどではよく壊れると予想されます。ROBO-XEROは軽量なので大丈夫かもしれませんが。

             私のRobozak(RZ-1)は改造している関係でネジがバカ(ねじ山が壊れる)になってしまい、最近、バックボディフレームを交換しました。ROBO-XEROも小さいネジが多いので、改造やバトルなどを考えている方は注意が必要でしょう。
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              ROBO XERO(ロボゼロ)03号

              ロボゼロ03号 3/1にロボゼロ03号が発売されました。今回はサーボが提供される号です。このサーボを使って、早速、いろいろな現物合わせや動作確認をしてみました。

               ロボゼロ(ROBOXERO)の表紙はROBOZAKと違いポーズが毎号変わりますね。今回はロボゼロ専用キャリーBOXの応募ボはがきがあります。直送定期購読者には70号送付時に自動的に送られてくるので不要です。

               今回はロボゼロの組立はありません。


              03号の部品 03号のパーツ
              ・サーボモータRS306MD-DC(ケーブル=120mm)
              ・テストボード用バッテリボックス

               サーボモータテストボードに接続してテストを実施しました。可動範囲が広く±140度の角度まで動き、電源を切るまで繰り返しています。
              P4に注意事項があり、144度の範囲を超えると安全装置が働いて動かなくなるので、その場合には手で0度の原点前後に戻してあげれば直るそうです。

               テストボードの出力波形を観測してみました。PWM方式で出力しているだけのようです。周期は標準よりもかなり短く、パルス幅は可動範囲が広いので標準よりも広いようです。
                周期:5mse  パルス幅:2.2msec       周期:5msec  パルス幅:057msec
              テストボードの波形1テストボードの波形2
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                ROBO XERO(ロボゼロ)02号

                ロボゼロ02号 本日、創刊号から2週間経ってから02号が発売になりました。今回は購入するか迷いましたが、サーボのテストボードが付いてくるので購入することにしました。
                 
                 サーボのテストボードはICに捺印がないのですが、16MHzのX'tal発振子やVddとGNDのピン配置から8ピンのICは8ピンのPIC12FXXX系のマイコンのようである。今回のサーボはコマンド方式なのでマイコンの方がテストし易いのでしょう。

                 02号はまだ近所の本屋さんに置いてありました。そのうち、ROBOZAKと同様に定期購読しないと入手できなくなるのでしょうかね。03号は待望のサーボなので楽しみです。

                ロボゼロ02号 【02号のパーツ】
                フロント・ボディフレーム
                バック・ボディフレーム
                スピーカー
                テストボード
                サーボホーン
                フリーホーン
                M2x8mmタッピングネジ×1
                M1.7x3mmネジ×9

                 ホーンが付いてきたのでRS-306MD用のハンドを製作中だったので、ホーンが付けるられるように追加加工するができます。サイズが小さいのでうまくいくかな。

                 今回、送られてきたスピーカのコネクタを見ると特殊な形状をしており、簡単に入手できないようである。これだけでも拡張性が制限されそうである。音声機能だけでもマイコンボードをRZ-1に搭載することを考えていましたが、どうも難しそうである。


                 今回は胸と背中のフレームが追加された。すでに、RZ-1の厚みを越えていることから、ロボゼロは正面から見るとスマートに見えますが、横から見ると太り気味ですね。
                ロボゼロ-02
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                  ROBO XERO(ロボゼロ)が創刊される

                  ロボゼロ創刊号 テレビでもCMが流れていますが、本日、デアゴスティーニ社よりROBO XERO(ロボゼロ)が創刊されました。創刊号は790円でしたが、70号まで長い道のりとなるようです。

                   私は詳細が知りたいので創刊号を早速購入してきましたが、とり合えずサーボモーターRS306MDを購入する所までとしています。

                   組み立てる前にしておくべきことがあります。

                  .優故爐詫夙で1本多くあるので、ビニール袋にサイズをマジックで記入すること。
                  ▲廛薀好疋薀ぅ弌00号が付いてきますが、磁気化されておらず小さいネジを取り扱うのにはやりにくい。そこで、家庭内にある強力なマグネットにドライバーをくっ付けて磁気化しておきました。

                   組立は頭部と胸部(フロントカバー)の組み立てだけなので、組立ガイドに従って指定サイズのネジで取り付けます。
                  創刊号の部品 なお、ROBOZAKと違い黒い金属部品の塗装は剥げやすく、焼付け塗装でないようなので傷をつけないように組み立てる必要があります。でも動作させたり、モーション作成で傷だらけになるかもしれませんね。その代わり、塗装を剥がして自分用の色に塗装しやすいかもしれない。

                   また、このM1.7サイズのネジはホームセンターには置いていないので、失くさないようにしないといけない。私の場合は部品利用を考えているので、サーボモータ、サーボホーン、フリーホーンなどの取り付けネジをどうするか検討しなければいけない。

                   印象として、小型化を優先しているため、電源コネクタが肩に露出しているのはどうみてもスマートでないのと、配線処理が悪いというかサーボに比べ配線が目立ちすぎるのでロボットの品格が下がるように思います。また、創刊号の写真をよくみるとハンドが複雑な構造なので、ガタがあり指の隣同士がくっ付いて外力に弱そうな構造である。ジャイロを搭載できるスペースはあるのだろうか。軽量化のため機能の拡張性は犠牲になっているようです。

                  創刊号の組立
                  ロボゼロ組立


                  【2011/2/10追記】
                   RS306MDサーボモータについて、デアゴスティーニ・ジャパン社に問い合わせたところ、早々に回答をいただきました。要点のみ転記しました。
                  ==================================
                  本シリーズで使用するサーボモーター「RS306MD」の仕様は以下の通りです。

                  サイズ  36.8 × 19.5 × 25 (mm)
                  重量   21g
                  トルク  5Kg・cm
                  スピード 0.16 sec/60度
                  動作電圧 7.4V
                  可動範囲 300度
                  通信方式 TTLコマンド方式/PWM方式兼用

                  サーボモーターのスペックについては、本誌第2号に詳しく掲載予定です。
                  ==================================
                   創刊号には専用コマンド方式サーボ「RS306MD」とあったため、PWM方式にはならないのではと心配していましたが、RS304MDと同様にTTLコマンド方式/PWM方式兼用となっています。これで一安心です。
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                    週刊ロボゼロの発売予告

                     デアゴスティーニからROBOZAKに続いて、第2弾の2足歩行ロボットシリーズとして週刊ロボゼロが2011年2月8日に発売という情報がありました。ROBOZAKからかなり進化しているようで、双葉電子工業(株)製の専用コマンド方式サーボ「RS306MD」(新型?)を24個も採用しており、しかも軽量なので素早い行動ができるようです。

                     そのため、サーカー競技に参加したい方はROBOZAKやROBONOVAよりも圧倒的にこちらの方が敏捷で強いでしょうからお勧めですね。歩く、走る、蹴る、投げる、登るなど身軽であり、ハンドもあるのでボール投げや文字まで書けるようです。なお、格闘技には強いのかと思いましたが、軽量のため向いていないかもしれません。

                     このシリーズは70号で完結するようなので、予想金額は790+1,990*68+4,990(コントロールボード)=141,100円となりますから、決して安くはありませんから覚悟を決めてから取り組む必要があります。

                    【YouTubeよりリンク】


                     電源電圧が同じなのでROBOZAKにいい所取りできないか検討して、microSDカードが使えるコントロールボードやサーボコントロールを確認してからハンドの分だけでも購入してみようか思っています。特に、上半身の軽量化とハンドの小型化か腕のスリム化は週刊ロボゼロを参考に作り直すことを考えています。なお、このサーボだけの購入もありかも(自動切換えのコマンド方式/PWM方式兼用サーボがうまくROBOZAKで利用できるかどうか)。

                     話のついでに、私のRZ-1のヘッド部は先取りしてロボゼロ風に製作済であり、すでにハンドと頭部は金色に塗装仕上げもしました。タップネジ2本で首部の交換ができるようにしました。しかし、LEDと受光モジュールの配線の変更が必要です。
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                      カレンダ

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