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超音波距離センサーモジュール

 昨年、超音波レーダーを作成しましたが、自作に自信ない方は秋月電子通商がパララックス社の超音波距離センサーモジュールを扱うようになったので、購入できるようになりました。

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-05400/

 超音波距離センサは、非接触で正確に約2cm〜3mの範囲で距離を測定でき、3ピンとピン数の少なく1ピンの信号線で色々なマイコンから制御することが可能です。マイコン等からの5μsのパルスを信号線に入力することで超音波を発信して、その反射波を計測して距離に応じて115μs〜18.5msのパルスを信号線に出力ます。反射波パルスの長さ、時間から距離を算出します。電源電圧は5Vですが、消費電流は30mAと大きいので、注意が必要です。
 この超音波距離センサーモジュールを使って、計測値とサーボ角度をマイコンで演算すれば、超音波レーダーができます。
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    RS306MDの部品入手

     フタバ産業インターネットショップに発注していたRS306MDの部品がやっと入手できました。フリーホーンの在庫がなかったので、全て揃ってから送ってもらうようにしたため、納期がかかりました。これで、いろいろ検討している改造の試作や検討が進みます。しかし、検討している改造を全て実行すると、早くもサーボホーンが足りなくなりそうである。
    RS306MDの部品
    ・サーボホーン
     (BS3354)      :¥472
    ・フリーホーン
     (BS0168)      :¥472
    ・サーボホーン固定ネジ
     (BS0532)      :¥189

    (価格は税込み、送料は900円)

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      赤外線通信とZigBee通信でロボット操縦ができる

       「RC-100 + ZIG-100 Set」というのを見つけました。同じ出力コードで赤外線通信(コードの256と512はでない)とZigBee通信ができてロボットを操縦することができるという優れものです。ZigBeeモジュールZIG-100を本体とPS2タイプのコントローラに装着する。ZIG-100を外すと自動的に赤外線通信になるという。ZIG-100の初期設定は、多通信モードではなく1:1通信モードになっている。モジュールが小さいのでRZ-1に組み込むのが容易にできます。ちょっと試してみたい気がする。

      RC-100 RC-100(ZigBee/IRのロボット用コントローラ)
      詳細はこちらクリック
      ZIG-100 ZIG-100(ZigBeeモジュールペア:ID設定済)
      詳細はこちらクリック
      zig2serial ZIG2Serial(RS232CのZigBee変換インターフェイス)
      詳細はこちらクリック

       ZIG-100/110は1対1のペアでIDが設定されているので、RC-100に挿したモジュールをZIG2Serialに移動させれば、無線でモーションプログラムを書き換えられるかもしれません。確認していないので、Bluethoothモジュールの時のように、roboBAISCから送信すると通信速度を自動可変するので、うまく通信コードをやり取りできるか確認テストが必要です。

       ただ、購入にはちょっと躊躇してしまうことがあります。
      ROBOTS SHOPで購入すると、セット商品で7990円ですが送料が5,000円かかります。しかし、取り寄せで、
      ROBOT SHOPで購入すれば、セット商品で8389円で、送料は全国一律735円(税込)となります。
      こちらの方がお徳かもしれません。なお、上記2社とも20,000円以上の買い物では送料無料になります。
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        メタルファイター(robonova-2相当?)を発見

         海外ではrobonova-2があるようですが、日本では発売されていないかと思っていました。ところが、偶然、株式会社C's Techという会社から発売されているのを見つけました。

        メタルファイターという名称になっています。軽量化している分、動くが軽快になっているようです。私としてはメタルファイターのハンドがイマイチです。

        組み立てビデオや組立て説明書を見てみると、すべての部品がrobonova-1とは違うようです。

        メタルファイター(自律2足歩行ロボット)仕様
        基本仕様
        ● サイズ:325×180×90mm
          ● 重量:約1.2Kg
          ● トルク:9Kg/cm(標準6.0Vバッテリー搭載時)
          ● 稼働時間:平均1時間以上(フル充電時)
          ● 充電時間:約60分
        製品構成
        ■ マイコンボード(MR-3024FX)×1式
          ■ サーボモーター(MRS-D2009SP)×16個
          ■ メタル フレームパーツセット×1式
          ■ ニッケル水素バッテリー(1000mAh)×1個
          ■ 専用充電器×1個
          ■ 専用IFケーブル×1本
          ■ CD−ROM×1枚(ロボットプログラミングツール) 
          ■ ネジ、小物類×1式
          ■ 専用IRリモコンセット ×1式

        ※マイコンボードやサーボモータの型名が違うのですが、見た目には同じような仕様に見えます。多分、OEM供給をしてもらい型名を変更しているのでは推測します。

        大きく違うのが、サウンドボードです。このボードはマイコンボードMR-C2034との相性がよさそうなので、RZ-1に付加できるかもしれません。しかし、詳細な仕様が不明なため、価格が高いのでその効果がどうなのかはわかりません。

         サウンドボードは16KHz 16bit WAVファイル対応でPCからUSBでWAVデータの変更ができるので、RZ-1では音声認識はできても音声合成ができない機能を補うことはできそうであるが、マイコンボードに空いているポートがないので搭載できない。やはり、音声認識と音声合成を1ボードで行い、1つのポートを共有できるののでないとダメである。

        また、ダウンロードページには操作用プログラミングroboBASICのVer2.8があります。ただ、robonova-1やROBOZAKのRZ-1に使用できるかは不明で、その違いもわかりません。しかし、命令コマンド説明書は、V2.10のままなので、大きな変更はないようです。
        なお、利用する場合には、自己責任で行ってください。当方では責任は負いません。
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          大容量の互換バッテリー発見

           偶然、ROBONOVA対応の互換バッテリを発見しました。なんとROBONOVAやROBOZAKの純正品のバッテリーよりも同じサイズで1.6倍も容量が大きいではありませんか。

          ・ROBONOVA-I用 純正バッテリ 1000mAh Ni-MH / 6V(5セル)
          ・ROBONOVA-I用 互換バッテリ 1600mAh Ni-MH / 6V(5セル)

          ROBOT SHOPから互換バッテリを購入できます。価格は純正品と同じなので1.6倍もお得なのかもしれません。確認していないので保障は出来ませんが、Ni-MH / 6V(5セル)ということですから充電器はそのまま利用できそうです。自己責任で行ってください。まあ、だから互換バッテリとしているのでしょうけど。
           使用頻度が多くて動作時間が短かったり、搭載したオプションやサーボモータを増やした場合には、簡単にその動作時間を1.6倍にできることになり、このバッテリは朗報ですね。
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            「オシロスコープ」というフリーソフト

             今まで利用しているHandy Oscillo-Scopeというフリーソフトと同じようにパソコンの音声入力から信号を入れて、パソコンのA/D変換を利用して測定できるソフトです。
             神奈川県立総合教育センターが作成したフリーソフトのようです。操作画面を見る限りかなり本格的なもののよう見えますが、まだ、使い慣れたソフトを利用していますので操作性は不明です。是非試してオシロスコープのフリーソフトの1つとして考えていこうと思います。JAVA版もありますが、画面のソフトはWindows版のアプリケーションです。

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              仮想体験のロケット打ち上げ

              文部科学省がロケット打ち上げを仮想体験できるサイト「宇宙ワンダー」を開設したというニュースです。興味のある方はちょっと旅してみてはいかがでしょうか?
              http://www.mext.go.jp/wonder/space.html

              そのほかにも、深海ワンダーや南極ワンダーがあるようです。こちらも覗いてみてはいかがでしょうか?
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                Verilog入門書は?

                 今年もよろしくお願いします。RZ-1は長い正月休みだったため、話題もなくブログの更新をサボっていました。今年はペースダウンしそうな状況です。

                 図書館や本屋でいろいろ調べたVerilog関係の書籍について

                 ^娚阿汎門書としていいものがありませんでした。この1冊かな。

                入門Verilog HDL記述―ハードウェア記述言語の速習&実践
                 入門Verilog HDL記述―ハードウェア記述言語の速習&実践
                  小林 優

                 ∀斥合成のVerilogを書くのであれば、やはり、この1冊でしょう。
                  Verilog‐HDLによる論理合成の基礎
                  ―合成に向いたコーディングを考える  枝 均

                 最終的には、Verilog設計者はSTARCでまとめた『設計スタイルガイド』Verilog編に行き着くということでしょうか。
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                  PSpiceを試す

                   回路解析や回路動作の確認のために「PSpiceで学ぶ電子回路設計入門―電子回路シミュレータPSpiceを使いこなす」という本を購入して、PSpiceのデモ版をパソコンにインストールして遊んでみました。

                   まずは、本に載っているサンプル回路を回路エディタを使って回路入力してAC解析してみました。

                  なお、このデモ版の制限事項は次のようになっています。
                  ●回路エディタ(Capture CIS)のデモ版制限
                   ・部品数:60個
                   ・ネット数(配線数):64本
                   ・1パーツ端子:14ピン
                  ●シミュレータ(PSpice A/D)のデモ版制限
                   ・ノード数(接点数):64個(アナログ回路)
                              250個(ディジタル回路)
                   ・トランジスタ数:20個
                   ・サブサーキット:2個
                   ・プリミティブディジタル素子:65素子
                  ※基本的なライブラリは用意されている

                   オペアンプICもライブラリにあるので、オペアンプの動作を勉強するのにも有効でしょう。

                  PSpiceで学ぶ電子回路設計入門PSpiceで学ぶ電子回路設計入門 堀 桂太郎

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                    フリーボードを試す

                     このテーマはROBOZAKに直接は関係ありません。午前中に図書館に行って来ましたが、今日は寒くて自転車の部品とトースタの電源コードを直した後は出かける気もしないので、定年退職した時に後輩からプレゼントされたもの(秋月の製品)を組立ててみました。

                     回路は取り合えず動作しましたが、フリーボードだけが今後の回路製作で有効になると思います。オルゴール用ICがスピーカーを交換も歪んで、とてもオルゴールの音とは聞けたものではありませんでした。貰っておきながら申し訳ありませんが、ICは使い物になりません。

                     このフリーボードを搭載できればよいのですが、重量的に問題なので今後ともテストに一杯利用できそうです。感謝!感謝!です。
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                      カレンダ

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